二自由度水下电动机械手设计

水下机械手要跟随深海潜水器进入深海进行各项作业任务,对于样本采集来说至关重要。本论文对水下电动机械手关键关节处的传动方式进行了讨论,对其中几个主要的可行性方案进行了对比。     

盆状砂轮磨削直形椭圆沟道的工艺研究

采用盆状砂轮磨削等速万向节钟形壳椭圆沟道的新工艺,能最大限度地保证加工截面的形状和精度。本文介绍了直形椭圆沟道的CBN盆状砂轮磨削试验,并用柔性关节臂座标测量机对磨削所得的椭圆沟道进行了检测,结果表明,用盆状砂轮磨削椭圆沟道的新工艺是可行的。根据直形椭圆沟道的磨削特点,确定了钟形壳沟道CNC磨床的对刀点位置,并用Pro／E对弧形沟道磨床进行了运动仿真。     

蜂窝复合材料构件超声切割圆盘刀对声学系统的影响

为探讨超声切割圆盘刀几何参数变化对声学系统稳定性的影响,对圆盘刀几何参数对声学系统谐振频率和振幅的影响规律进行研究。通过石墨粉振动试验确定圆盘刀超声切割声学系统振型;通过仿真和实验研究圆盘刀厚度、楔角以及直径对声学系统谐振频率和振幅的影响,并结合田口方法分析圆盘刀几何参数对谐振频率和振幅影响的主次要关系;通过回归分析方法研究圆盘刀几何参数与谐振频率的线性关系,为圆盘刀的设计提供理论指导。结果表明:随着圆盘刀厚度的增加,超声切割声学系统的谐振频率和振幅增大;圆盘刀楔角增大,谐振频率和振幅呈下降趋势;圆盘刀直径增大,谐振频率呈下降趋势,而振幅无确定变化规律;圆盘刀直径对谐振频率和振幅影响最为显著。     

基于改进Sierra 抖动算法的微离焦投影三维轮廓测量技术研究

通过分析传统频率调制的相位轮廓测量技术,提出基于蛇形扫描改进Sierra抖动算法,结合微离焦投影,可减小正弦光栅二值化的量化误差,同时抑制非对称纹理,能较大地改善离焦后光栅的正弦性。将该抖动算法生成的离焦光栅用于三维轮廓测量技术,与Bayer有序抖动算法、Sierra抖动算法和Floyd-steinberg误差扩散抖动算法进行了比较,实验结果表明:改进Sierra抖动算法具备更好的适应性,能够较大程度地降低相位误差,运算速度快,生成光栅准确度较高,改善了相位质量,适用于高精度三维轮廓测量。     

基于几何要素控制点变动的公差数学模型

提出采用几何要素的控制点位置变动表示尺寸和几何公差的方法.定义点线面几何要素的尺寸误差、位置误差和方向误差的控制点分别为点、直线的两个端点、平面的矩形包围盒的三个顶点,定义直线和平面的形状误差的控制点分别为直线和平面的内部组成点.根据目标要素和基准要素的几何类型、相互位置和基准优先顺序建立公差坐标系,根据公差坐标系建立平面要素的矩形包围盒,对几何要素的自由度进行分类和定义,以平移自由度方向作为控制点的变动方向,通过控制点变动的各种组合模拟几何要素的各种误差形式.根据几何要素的误差概率分布作为控制点的变动规律,控制点变动参数的定义域就是公差带,目标要素的控制点变动参数之间的相互制约关系可以表示方向公差和位置公差的相互作用关系,而目标要素和基准要素之间的控制点变动参数关系则可以表示各种公差原则.该公差数学模型既符合公差标准和实际惯例,又能够适用于公差分析、设计、检测等应用领域的各种数学分析方法.     

蜂窝体脱硝催化剂智能锯切系统的设计与研究

针对现有蜂窝体脱销催化剂锯切加工系统人工参与过多、智能化程度较低的问题,对蜂窝体脱销催化剂的物理特性、几何尺寸进行了分析,对现有蜂窝体脱销催化剂锯切系统的相关成果进行了研究,设计了一款集成六自由度机器人的新型、高效、智能锯切加工系统,实现了自动进料输送、机器人上料、双端同步锯切、机器人下料、自动出料输送等工作流程,该系统采用了模糊PID控制策略来实现恒锯切力变进给速度的闭环控制,六自由度机器人与PLC控制系统的控制信息交互采用了Profibus总线。实验研究结果表明,研制的蜂窝体脱硝催化剂智能锯切系统能够实现锯切系统的无人管理,大大降低由于蜂窝脱销催化剂工件锯屑毒性对人体造成的伤害;该系统具有高效、高精度和高智能化等显著优点。     

我国电站锅炉煤粉直接点火技术的发展以及现状

对我国现有的各种煤粉直接点火技术的原理、燃烧器结构以及在我国的发展和应用现状进行了阐述,并指出其各自的优缺点.总结了现有煤粉直接点火燃烧器普遍存在的有关安全性方面的几个问题.为了解决现存电力行业的运行安全性与节油两者矛盾,提出了两类解决手段:其一,采用多种调节手段降低煤粉气流着火热;其二,将直接点火技术与传统点火油枪两者配合使用.指出高温空气直接点火技术因其灵活的调节手段,具有较大的技术优势.     

生物质混煤加压富氧燃烧SO2的排放特性

作为一项可减少温室气体排放的先进、高效碳捕集技术,加压富氧燃烧已引起世界性的关注。以山西煤和麦秆为原材料,借助Chemkin软件探究不同掺混比(生物质占比分别为0、10%、30%、50%)、不同气氛(空气以及O₂浓度分别为21%、30%、40%、50%的O₂/CO₂气氛)和不同燃烧压力(0.1～4.0 MPa)对生物质混煤加压富氧燃烧过程中SO₂生成的影响。结果显示：不同掺混比,SO₂析出程度存在明显差异,随着生物质掺混比例的增大,SO₂释放速率减小,总的排放量降低;随O₂浓度增加,SO₂的释放速率和排放量均增加,在相同O₂浓度时,O₂/CO₂气氛下SO₂的排放量略小于空气气氛下;在富氧气氛下,随着燃烧压力的升高,SO₂生成量逐渐减少。同时利用生成速率(ROP)分析得知,当燃烧压力由0.1 MPa提升到1...     

高能宇宙线射电探测系统接收天线设计

为实现高能宇宙线射电探测方法,对射电探测法的关键技术一接收天线展开了研究。在综合分析宇宙线大气簇射信号特性的基础上,提出了一套新的宽频分段天线接收方案：即在较低频段采用底部加载有源低频天线接收射电信号,而在较高的甚高频频段采用对数周期天线接收射电信号。经仿真和预研究实验证明本设计方案可用于高能宇宙线的射电探测。     

扩轧管电液伺服系统非线性建模与控制

为了研究阀控缸机构的非线性对电液伺服系统控制性能的影响,以钢管生产过程中的扩轧管电液伺服系统为背景,首先通过分析非对称比例(伺服)阀的电信号输入到阀芯位移和阀芯位移到非对称液压缸活塞位移输出过程的非线性特性,建立非对称阀控非对称缸机构的非线性数学模型以描绘实际系统;其次根据实际系统模型的级联性特点,提出了一种融合定量反馈控制理论和扰动估计理论的非线性控制策略,实现了对负载运动和负载压力非线性的分级控制;最后以常规PID控制为基础,对提出控制策略的有效性进行相应的仿真和实际控制对比.结果表明,该控制策略具有更好的系统稳态和动态响应性能,可应用于解决工程实际问题.