基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

应用膨胀算法提取目标的直接定位算法

为了解决被动雷达系统中的多发射源定位问题，提出了一种基于多重信号分类(MUSIC)算法和图像膨胀(IE)算法的直接定位方法。该方法结合了谱分析中的MUSIC思想，通过对接收量测协方差矩阵进行特征分析求解目标的位置。首先，在目标个数未知的前提下，利用Akaike信息准则(AIC)来确定模型阶数；然后，推导了基于MUSIC的定位代价函数；之后，利用图像膨胀算法处理得到的代价函数平面；最后，膨胀处理后的输出为目标个数及目标位置的估计值。提出的算法有效地解决了目标检测及提取的问题，能够确定多个目标的位置坐标，为后续的定位性能分析提供可能性，也保证了算法的完整性。进一步地分析了多个临近目标情况下影响目标提取性能的主要因素。     

大功率电源谐波传导发射抑制方法研究

提出了大功率电源的谐波传导发射超标的问题,对大功率电源谐波超标可能存在的原因进行了分析,设计出了大功率电源谐波超标的通用抑制电路,并进行了案例验证。     

空间激光通信系统精跟踪单元PZT驱动电源的设计

压电陶瓷驱动电源是压电陶瓷微位移器应用中的关键部件。PA85是一种高电压、高功率MOSFET的带宽运算放大器,采用双电源供电,输出电流高达200mA,输出电压更可高达±215V。该文详细介绍了基于PA85的一种电源复合放大器的设计及仿真,通过对各项性能指标的仿真表明,该驱动电源具有精度高、分辨率高、稳定性好、纹波小和电路结构简单等优点。     

小型化微波功率探头的分析与设计

为了减少传统微波功率测量中由于热损耗所带来的测量误差,本文中应用一种对数二极管检波电路设计了一种小型化的微波功率探头。同时由于在输入端加入了仿真优化的匹配网络,该探头在100MHz-3GHz驻波比得到了明显改善。最终测试结果表明动态范围大于60dB。     

PTN网络的二次断纤链路规划算法

在PTN（PacketTransportNetwork）网络规划建设中,需要对光纤链路留出备份带宽,以保证部分光纤断开时,受影响业务有足够的容量进行路由重组。这也是提高网络生存性的有效方法之一。文中首先遍历网络双链路的失效状态,然后断开网络中任意两条链路,通过逐次增加链路容量来保证失效业务能够重组路由;最后提出二次断纤链路容量规划算法并进行试验仿真。结果表明,该算法在节约网络带宽、降低建造成本以及故障容错方面有着良好性能,能够很好应用于传送网络的链路规划中。     

一种基于ECC的动态秘密共享方案

许多秘密共享方案需要一个可信方参与,并完成掌管秘密及子密钥的产生、分发和验证工作,一旦可信方出现欺诈或故障,成员很难判断恢复秘密的真伪,既没有解决秘密更新和子密钥复用问题,更不具有秘密的动态更新和生命期特性.为此提出了基于椭圆曲线密码体制的秘密共享方案,具有分布式和动态特性,不需要第三可信方参与,并解决了秘密更新和子密钥复用问题;利用安全多方计算的仿真方法实现;经实验证明:动态方案在安全性方面有所提高,在效率方面可行,具有较高的理论创新和实践工程价值.     

大学英语四级考试对职业院校学生英语学习反拨效应研究

本文以成都一所职业学院参加大学英语四级考试(CET-4)的学生为研究对象,采用问卷调查和访谈的形式探讨CET-4对职业院校学生英语学习造成的反拨效应.研究表明,学生普遍认同CET-4的相关测试性质,CET-4对学生产生的正面反拨效应远远超过负面反拨效应.同时研究表明,学生在备考过程中存在着一定的问题,例如对测试评分标准认识不足、缺乏良好的学习习惯等.