基于SoC的多轴驱控一体化平台设计

随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富.     

水体中氮素污染危害及其治理的研究综述

氮素是水体中重要的污染物之一,本文针对目前严重的水体氮素污染问题,综述了水体氮素污染对水环境,水生生物和人体健康的危害,为更深刻的认识到氮素污染的严重性提供了参考依据,并提出一些污染治理技术。     

珠江口海域沉积物中总氮总磷的空间分布特征

随着珠江三角洲经济的快速发展,各类废水排放量不断增加,导致珠江口及邻近海域呈现不同程度的污染。为了解珠江口及其邻近海域沉积物中氮、磷污染程度和水生生态环境的现状,采集了珠江口及其临近海域13个站位(珠江主干流入海口8个站位和渡头河入海口5个站位)的表层沉积物样品,研究了珠江口及其邻近海域表层沉积物中的总氮总磷含量以及其空间分布特征。研究结果表明珠江口及其临近海域表层沉积物总氮浓度范围为0.27～0.81 mg/g,均值为0.53 mg/g。珠江主干流入海口一侧污染相对较为严重,表层沉积物中总氮含量均值为0.70 mg/g,显著高于渡头河支流入海口一侧。表层沉积物中总磷浓度为0.28～0.96 mg/g,均值为0.49 mg/g,各位点浓度差异较大,整体并未达到污染程度。珠江口沉积物总氮总磷含量并无相关性,氮污染程度高于磷污染程度。研究结果为全面评价广东近海海水生态健康状况以及管理保护提供科学依据。     

全球变暖背景下珠江流域年日最高气温时空变化特征及影响分析

全球变暖和剧烈的人类活动引起全球气候非平稳性,极端高温等气候事件日益频繁,已严重威胁到人类健康和社会经济发展。分别利用1960—2012年珠江流域43个气象站的年日最高气温和74种逐月大气环流指数分析流域内极端高温时空变化特征并定量探讨其影响因素。结果表明:①珠江流域年日最高气温总体呈显著上升趋势,2002年前后发生显著突变,变化周期为4.8 a,且存在2.0～5.8 a的振荡周期;②流域极端高温呈现出从西部向东部递增的特点,其中东部地区呈明显上升趋势;③对珠江流域极端高温具有重要驱动作用的4个指数分别为太平洋区极涡强度指数、西太平洋副高强度指数、亚洲区极涡强度指数以及北半球极涡面积指数,而北半球副高北界位置指数和亚洲纬向环流指数的相对贡献率最小。     

基于输送带及视觉跟踪的机器人分拣包装工作站仿真

目的 提高分拣包装工作站的生产效率和柔性,并探索在早期设计阶段利用虚拟仿真技术进行验证。方法 以某食品公司巧克力饼干产品的生产为例,提出结合输送带跟踪和视觉识别技术搭建分拣包装仿真工作站。在ABB公司离线编程与仿真软件Robotstudio开发环境下,首先对相关设备进行了三维建模,并根据任务要求完成工作站的空间布局。其次,需要完成输送带创建、动态Smart组件设计、工作站逻辑连接、输送带跟踪功能启用、相机数据记录和机器人控制程序编写。最后,分析工作站结构得到生产节拍的参数设定公式。结果 仿真工作站实现了对持续移动输送带上杂乱摆放物料的动态跟踪分拣装盒,能依据理论计算方式调节参数满足生产节拍的需求。结论 工作站达到了预期功能目标,可以为各行各业里以机器人为中心的分拣包装系统高效、柔性生产研究提供参考与借鉴。     

无机离子对厌氧氨氧化反应的影响研究进展

文章简单介绍了厌氧氨氧化的概念及反应机理,概述了厌氧氨氧化基质(氨、亚硝酸盐)和金属离子对厌氧氨氧化(Anammox)反应的影响,并重点讨论并分析了Cu~(2+)、Zn~(2+)、Fe~(3+)、Fe~(2+)、Ca~(2+)等金属离子在不同浓度下对厌氧氨氧化反应的影响作用。     

基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统设计

利用可编程逻辑控制器设计直角坐标涂胶机器人的控制系统,该控制系统能对机器人进行示教操作,并能通过再现功能运行示教的轨迹和动作,实现连续的涂胶生产工作。该系统具有软件结构简单、可靠、实时性好、硬件性价比高的优点。     

线路板污泥和电镀含铜废液同时处理回收铜的新工艺

作者开发出一套将线路板污泥和电镀含铜废液同时处理回收铜的新工艺,利用两种含铜废物自身的特性可以节约化工原料的添加,同时可以有效去除COD,以及实现铜和铁等杂质金属的有效分离,对铜的回收率达95%以上并制备出符合饲料级标准的五水硫酸铜,而且无三废排出。     

棕化废液的资源化利用研究

在PCB行业中,随着棕氧化技术代替黑氧化技术,棕化废液的排放量巨大而且成分复杂,从而推动了棕化废液处理技术的发展。文章提出化学沉淀法和Fenton法组合处理棕化废水,并合成氧化铜的新工艺。从而达到了棕化废液资源化利用的目的。