具有未校准视觉参数的移动机器人的跟踪控制

基于未校准视觉反馈的非完整运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂.根据视觉反馈和非完整移动机器人的链式标准形式,研究了具有未标定摄像机视觉参数的移动机器人的轨迹跟踪控制问题.利用固定在天花板上的摄像机系统提出运动学跟踪误差模型,并对该误差系统模型提出了一种动态反馈跟踪控制器;对具有不确定机械参数的动力学模型,提出一种自适应力矩控制器,该控制器保证了实际机器人状态渐近跟踪给定的参考轨迹,并通过Lyapunov方法严格证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果证实了所提出的控制器的有效性.     

具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制

基于视觉反馈和标准链式形式,研究了一类不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型.基于这个模型,在具有不确定视觉参数的情形下,利用back-stepping技术,设计出了一种新的自适应动态反馈跟踪控制器,实现了全局渐近的轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明了闭环系统的稳定性和估计参数的有界性.仿真结果证明了所提出的控制器的有效性.     

苯乙烯在三氯化铁/联吡啶/1-溴乙基苯催化体系中聚合

用三氯化铁-2,2'-联吡啶-1-嗅乙基苯催化聚合苯乙烯,研究了聚合反应条件对聚合的影响,三氯化铁/2,2'-联吡啶/1-溴乙基苯摩尔比对聚合的影响,用凝胶渗透色谱研究了分子量和分子量分布。     

Excel在线性代数课程教学中的应用

线性代数课程在高等教育中占有重要的地位。本文借助于Excel软件,简化了线性代数中几种基本运算的步骤,有助于学生更深入地理解线性代数的理论基础,提高学生处理工程实际问题中大规模数据的能力。     

OFDM中继多跳网络的子信道匹配算法

针对多用户OFDM中继多跳网络中的子信道匹配问题,提出了适合不同用户类型的两个子信道匹配算法。第一个算法可以获得高的系统吞吐量,而第二个算法可以保证高优先级用户的服务质量。仿真结果表明,提出的这两个算法相比于现有的子信道匹配算法,在系统吞吐量和用户服务质量上都有明显的性能改善。     

基于速率变化的最优参数化

该文改进衡量参数优劣的标准,利用分段线性变换,得到了一种新的最优参数化方法。以分段节点作为自由变量,以曲线参数速率的变化率为目标函数进行优化。通过求解一个方程组,得到了所求节点的显式解。与以往利用M?bius变换的最优参数化不同,该文得到的曲线仍为Bézier曲线。最优参数化后的参数接近弧长参数,文末的数值实例验证了本算法的有效性。     

棱镜耦合光子晶体表面波及其传感特性研究

构造一种棱镜耦合一维光子晶体结构,利用传输矩阵方法对该结构中光的传输特性进行研究.结果表明:光在这种棱镜耦合一维光子晶体结构中传播时,会在光子晶体表面产生非辐射传播模,即表面波,而且在反射谱中表面波所在的角度位置、反射率的大小以及反射峰的半峰全宽受到一维光子晶体的介质折射率和介质厚度的调制.此外,表面波对应的角度位置对...     

QuEChERS-气相色谱-串联质谱法检测软体类中18种酚类化合物

因目前国内外关于水产品中多种类酚类化合物的检测标准较为欠缺,且现有检测方法不能同时检测多种酚类化合物,故研究同时检测水产品中多种类酚类化合物的方法。以鱿鱼为空白样品,采用改良的QuEChERS前处理方法,对质谱条件、提取剂和提取剂用量等条件进行优化,同时采用响应面Box-Behnken方法优化净化剂。结果表明,18种酚类化合物测定方法的检出限为0.001~0.012 mg/kg,加标回收率83.1%~107.7%,相对标准偏差1.9%~9.5%。将建立的方法用于实际样品的检测,结果软体类水产品中均有酚类化合物检出,其中,扇贝和缢蛏的酚类污染最严重,牡蛎、贻贝和海参次之,鱿鱼污染程度最轻。本方法的建立为国家制定酚类化合物检测标准及水产品的安全监管提供技术参考。     

移动终端声音增强菜单交互研究*

为了提高移动交互的可用性,进行了用非语音声音来增强移动终端菜单交互的研究,首先设计了一个移动终端的声音增强菜单,然后通过与相应的视觉菜单的对比实验来研究其是否能提高可用性。结果显示,声音增强移动菜单具有更好的可用性,声音增强移动菜单可以显著减少任务完成时间、降低工作负荷和脑力负荷。这说明有效利用声音增强移动菜单交互技术可以提高移动终端菜单交互的可用性。