新型电子环氧塑封材料研究进展

介绍了环氧树脂塑封料（Epoxy Molding Compounds，EMC）的起源和发展和过程；简述了环氧树脂塑封料的组成、典型配方和制造工艺；分析了环氧树脂塑封料的性能优点、弊端以及正在面临的巨大挑战；总结了国内外近期在环氧树脂塑封料研究上的新进展，其中着重介绍了无卤阻燃EMC以及耐无铅EMC的性能及结构     

基于混合蛙跳算法的时序电路测试生成

阐述了将混合蛙跳算法应用在时序电路自动测试生成的实现方法和结果;根据时序电路自身的结构特点,构造了测试生成的混合蛙跳表达方式,设计了自动测试生成离散混合蛙跳模型,通过群体中青蛙间的合作和竞争产生的群智能指导快速优化收敛;最后,根据国际标准时序电路进行了验证试验;结果表明,与同类算法相比,该算法获得了较小的测试集和较高的故障覆盖率。     

基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

运行模态分析方法综述

运行模态分析(OMA)是结构动态设计和机械故障诊断的一种重要方法,是系统辨别方法在工程振动领域中的应用.为了在结构动态设计和机械故障诊断中更好地运用该方法,从频域方法、时域方法以及时频分析方法三个方面,综述了运行模态分析国内外研究现状,指出了其关键技术、存在问题以及研究发展方向.     

电爆炸过程中金属丝电阻变化规律的仿真分析

探讨了电爆炸过程中金属丝相关参数的变化规律,建立了金属丝电阻在气化前的PSpice模型,得到了电容器初始电压由10 kV到20 kV、回路电感由3.9μH到10.8μH、金属丝直径由0.3 mm到1 mm变化时,金属丝电阻变化的仿真结果。对仿真结果分析表明：初始参数影响金属丝上的能量沉积,决定着金属丝的电阻变化过程以及金属丝完全气化所需要的时间。     

配电网络单相接地故障选线方法综述

配电网络接地故障选线问题是影响电网安全稳定和供电可靠性的一个综合性问题.对目前国内外所出现的配电网络单相接地故障选线方法进行归纳和评述,分析了各种选线方法的原理及优缺点,并结合国家智能电网战略,展望了配电网络单相接地故障选线方法的发展方向.     

基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法

针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.