基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法

以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略：被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.     

评价数字水印相似程度的公式分析及改进

当前常见的作为评价数字水印相似程度公式的归一化相关值, 在表示提取出的水印与原始水印反面相似时存在很大的不足. 为此, 本文首先对常见的几种归一化相关值公式进行了分析, 然后继承这些公式的合理性和有效性, 克服这些公式的不足, 构造出了一个新的能更科学、合理和有效地评价数字水印相似程度的公式, 本文称之为两极化相关值. 最后对两极化相关值与归一化相关值进行了对比实验, 实验结果验证了两极化相关值的科学性、合理性和有效性.     

基于小波变换和相对量化的图像数字水印算法

提出了一种基于分块小波变换和相对量化的图像数字水印算法。由于在算法中采用了量化嵌入策略,从而在提取水印时无需原始图像和原始水印。实验结果表明,该算法对嵌入的水印具有很好的透明性,对亮度和对比度调整攻击具有非常强的稳健性,对JPEG压缩、重采样、颜色抖动、平滑和加噪声等常见的图像处理攻击具有很强的稳健性,并且算法思想简单、步骤简便和容易实现。     

在大学数学多媒体教学中动画制作技术的应用

探讨PowerPoint动画制作在大学数学多媒体教学中应用的一些示例设计及使用,通过介绍PowerPoint动画制作过程,以期丰富教学内容、提升教学效果。     

图像双层划分和奇异值分解的数字水印算法

为提高数字水印的安全性，提出了一个新的基于图像双层网格划分和奇异值分解的数字水印算法．讨论了图像双层网格划分的概念和方法，对基于奇异值分解的单层水印算法中的水印嵌入函数进行了改进．该算法采用传统算法对图像的第一层网格进行水印嵌入后，再采用具有补偿特性的水印嵌入方法，对图像的第二层网格进行水印嵌入，同时通过迭代过程，提取稳定的水印信息．实验结果表明，该算法对嵌入的水印具有很好的透明性，对重采样、平滑、加噪声和压缩攻击具有较强的稳健性.当一层水印被完全消除时，另一层水印仍能较好的被提取出来, 使数字水印的安全性得以提高．     

具有异维数子系统的切换系统稳定性分析

研究一类线性切换系统的稳定性问题.该类切换系统包含2个不同维数的线性子系统.首先根据原系统的结构,构造出它的比较切换系统;然后设计出比较系统的切换率,在保证每个线性子系统的被激活时间均大于某一数值τ(＞0)的情况下,构造出2个子系统的Lyapunov函数;随后利用线性矩阵不等式(LMI)的方法给出每个子系统渐近稳定的条件.进一步利用Lyapunov稳定性理论的方法,保证整个比较系统的渐进稳定性,进而给出了原切换系统达到渐近稳定的一个充分条件.最后,一个数值例子说明文中方法的有效性.     

线性控制系统的无界多面体不变集

本文利用非光滑分析方法,讨论了线性控制系统的无界多面体不变集问题.当无界多面体的极方向满足一定条件时,得到了该无界多面体为一类线性控制系统弱不变集的判别方法.然后在更一般的线性控制系统下给出了无界多面体为强不变集的充分条件.最后给出两个应用实例.     

抗几何攻击的空间域图像数字水印算法

当前已有的水印算法多数无法抵抗几何攻击, 而现有抗几何攻击的水印算法大多数只能抵抗一定程度内的几何攻击. 本文提出了一个新的抗几何攻击的图像数字水印算法. 该算法在水印嵌入时, 先对原始图像进行分块, 然后对各个子块图像根据量化策略重复嵌入相应的 1bit 水印信息; 在水印提取时, 先将含水印图像进行分块, 然后对从各个子块图像中提取出的水印信息根据多数原则判定相应子块图像所含的 1bit 水印信息. 该算法简单、快速, 所能嵌入的水印信息量大, 并且在提取水印时无需原始图像. 实验结果表明, 该算法能够有效地抵抗很大程度的几何攻击及其组合攻击, 对常规的图像处理攻击也具有很强的稳健性.     

切换线性系统稳定性研究进展

切换线性系统的稳定性分析和稳定化设计是近年来研究的热点.为此,对近期关于这一问题研究所得到的主要成果进行综述.首先给出任意切换以及带约束切换两种情况下系统稳定性分析的主要结论;然后给出切换线性系统稳定化中的主要方法;最后简要概述目前切换系统的实用稳定性和有限时间稳定性问题,并就这一领域今后的发展方向进行了展望.     

列分块矩阵的Moore-Penrose逆

利用矩阵分块,给出了求一般矩阵Moore-Penrose逆的一种新方法,且新方法只需利用矩阵的初等变换即可实现.