SMA驱动的微型平面关节机器人的研究

近年来，利用形状记忆合金（ＳＭＡ）的形状记忆效应原理制作的驱动器已在机器人领域中得到应用，ＳＭＡ驱动器以其重量轻、结构紧凑、易控制等优点，大大推动了微型机器人的发展．本课题使用所研制的推挽式直线位移型和旋转关节型ＳＭＡ驱动器代替传统的伺服驱动系统，研制了一台三自由度（两个旋转自由度和一个直线自由度）且带末端夹持器的微型平面关节机器人．本文将介绍该机器人的结构设计，控制系统及其软件设计．     

基于模糊控制的自适应有限元网格自动剖分

本文采用模糊控制策略，对有限元网格划分过程中难以控制的因素－网格密度作出自适应控制。同时借鉴先验自适应的思想，在后验控制过程中综合考虑了边界属性的影响，避免了较多层次的网格局部细化与退化，采用此方法，不仅保证了计算精度，而且可以提高运算效率。     

CVD金刚石的形核和生长

应用自制的热解丝CVD装置，研究了在金刚石沉积过程中改变甲烷浓度对其形核和生长的影响。结果表明，金刚石形核后，增加甲烷浓度，仍然可以在硅基底表面继续形成新的晶核。但是甲烷浓度由0．6％逐渐增加到1．2％时，所得最终形核密度比一开始就将甲烷浓度设为1．2％的形核密度低。新晶核比先形成的晶核具有较大的长大速度，随后所有晶核尺寸逐渐趋向相同。     

基于STL文件的快速成型分层算法与毗邻拓扑信息的快速提取

该文研究了实时的快速成型的分层算法,即从CAD模型转换成STL文件后,实时快速求出该模型与水平截面的轮廓线交线,为此,该文提出并建立了三角形网格的毗邻关系索引表,并构造相应的数据结构来表达STL文件的散乱三角形集合中的毗邻拓扑联系,而为了快速建立这种毗邻关系,该文进一步提出建立两套三角形网格的分组表,来缩小三角形网格的毗邻查找范围,为快速确定三角形网格的毗邻关系奠定基础。该文同时分析了该算法的时间与空间复杂度。计算实践表明,基于该文提出的毗邻关系索引表的分层算法能满足快速成型的实时要求。     

基于熵不确定性概念的机器人动态误差理论的研究--DH参数误差概率分布数学模型

目前,国内外学者已对机器人动态精度进行了深入系统的研究,形成了一套较为完整的机器人动态误差理论.但仍存在如下的问题:(1)对误差源的近似和不完全的考虑;(2)忽略动态测量不确定度的影响等.     

磷脱氧铜无缝管断裂原因分析

用ＳＥＭ等方法对电冰箱压缩机用磷脱氧无缝铜管异常断裂进行了分析。结果表明，夹杂物局部偏聚是铜管断裂的内在原因，焊接时产生的热应力及弯曲变形是铜管断裂的外部诱发因素。有效的改进措施是严格控制杂质含量、将高温焊接工艺改为低温焊接工艺。     

低温化学镀镍工艺的研究

在酸性化学镀镍电解液中，改变络合剂和种类和浓度，降低了化学镀镍沉积温度，使该镀液在ｐＨ４．６、温度为７０℃条件下，沉积速度可维持１５μｍ／ｈ。用ＸＲＤ分析了镀层微观结构，ＳＥＭ观察了镀层形貌，并对镀层进行了耐蚀性试验。     

单胞及多胞铝合金薄壁梁吸能特性研究

对单胞、方孔多胞及蜂窝多胞三种薄壁梁进行了不同碰撞形式的仿真计算;利用台车碰撞试验台对蜂窝铝与方管铝薄壁梁结构的变形模式和变形量进行分析。结果显示,在相同的初始碰撞动能情况下,方孔多胞结构的压溃量最小,且以叠缩压溃的稳定变形模式进行;而在压溃量相同时,方孔多胞结构的吸能量最大,碰撞过程的材料利用率最高,其碰撞力峰值与均值差别最小。因此,方孔多胞薄壁梁应用于车身结构可以显著提高车辆的耐撞性能。     

蜗轮滚刀崩裂原因分析

对崩裂滚刀进行了金相检验和扫描电镜观察分析，结果表明，造成滚刀崩裂的主要原因有二：①原材料锻造不充分，存在严重的网状、带状碳化物；②热处理回火不充分，存在较大的组织应力。     

机器人点焊双处理器控制系统

介绍了机器人点焊双处理器控制系统的基本硬件结构、软件流程框图，并提供了友好的人机对话界面。为多传感器信息融合控制点焊质量提供了保证。