车载捷联惯导系统陀螺漂移在线自标定方法研究

为提高车载捷联惯导系统标定效率,提出了一种基于卡尔曼滤波的陀螺漂移在线自标定方法,该方法利用北向陀螺漂移的完全可观测性,在近似水平条件下,通过卡尔曼滤波估计出两个不同位置的等效北向陀螺漂移,然后利用该估计值和解算出的方位角计算出陀螺漂移实际值,实现陀螺漂移的在线自标定。仿真结果表明,该方法简单可行,标定精度能够满足车辆导航要求。     

并联式自动加注机器人运动学标定

为解决并联式自动加注机器人在高精度运动学逆解建模的问题,以并联式自动加注机器人为对象,对其 运动学标定进行研究。采用矢量微分法建立位姿误差模型,对各误差源对动平台末端位姿的影响规律进行分析,寻 找合适的标定位置,并以位姿均方根误差最小为目标函数,使用粒子群算法对神经网络结构进行优化,最后通过仿 真试验对其进行验证。仿真结果表明：该方法能有效提高并联式自动加注机器人的精度,为后续实验应用提供了理 论依据。     

一种考虑畸变的摄像机线性标定方法

大多数摄像机标定研究侧重于用多幅图像、结合优化算法以提高精度,未能在线性标定阶段进行改善.分析了经典Faugeras线性标定方法存在的问题,提出了一种新型的摄像机线性标定方法.新方法充分考虑摄像机的特性,把图像中心作为主点位置,同时将与横、纵坐标分别相关的参数分开求解;而后将剩余参数进行混合求解,最后考虑畸变进行线性优化,得到畸变系数.新方法避免了传统方法将所有参数过早混合求解的弊端,是精度提高的关键,同时新方法也考虑畸变纠正,在线性标定阶段实现了精度的尽可能提升.实验结果表明,提出的线性标定法相比于经典Faugeras方法有了很大提升,在线性标定阶段测试点的反投影像素误差可控制在2个像素以内,为后期的非线性优化提供优良初值.     

基于位姿约束的工业机器人快速标定系统研究

工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度.若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度.虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及.鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法.依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较.实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪.该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义.     

一种刮研机器人及其高点识别算法的设计

传统的刮研工艺主要是工人手持刮刀依靠人力刮削高点,效率低下且危害身体健康.随着计算机视觉技术与机器人技术的发展,用视觉图像信息控制机器人作业成为一种趋势.设计了一种新型的基于图像信息控制的自动刮研机器人,对其机械结构和控制系统进行了阐述,并对设备所用相机进行了标定与图像鸟瞰化.针对刮研高点之间相互粘连的现象,研究开发了针对平面高点的分割识别图像处理算法,实际图像处理实验显示该算法可以准确的定位刮研高点,达到使用高点的位置信息来控制直角坐标机器人刮削作业的目的 .     

5Mt/a常压装置加热炉标定数据分析

通过对中国石油某石化公司5 Mt/a常压蒸馏装置常压炉标定数据与设计值的对比,找出加热炉设计参数与实际运行参数的差别,并分析差别的原因。对同类型加热炉设计和操作运行具有一定的指导和参考作用。     

辐射固化涂料

<正>201409005光固化双组份组合物及其涂覆的电子元件:JP2013-227 426[日本专利公开]/日本:Kaneka Corp.(Kinoshita,Daiki等).-2013.11.07.-31页.-2012/100 356(2012.04.25);IPC C08F4/40题述光固化双组份组合物由可固化组合物(I)和固化剂组分(II)组成。其中,I含有:具有至少1个可聚合C-C键的化合物(A)、光引发剂(B)、过氧化物系引发剂(C);II中含有还原剂(D)[含有第四周期过渡金属化合物(E)和酰胺(F)]。例如,一种组合物I     

TDR水分计标定试验分析

土体含水量是控制非饱和土特性不可或缺的状态变量,快捷、准确地测量该变量成为推动非饱和土研究的重要环节。TDR水分计测定含水量具有方便、快速、经济的优点。围绕TDR测量原理,开展了探测体积、测量误差的标定试验,并在操作中总结出了TDR水分计的安装经验,结果表明:两针型TDR水分计探测范围集中在1.7倍探针间距的圆柱体内;针对砂土和黄土,TDR测量值比烘干含水量稍大,两者间可采用三次多项式拟合修正。为确保TDR水分计为实际应用提供准确可靠的水分数据,未来室内试验和室外监测使用前需预先进行标定。     

不同设计理念在暖通空调水力平衡上的碰撞

从空调冷水系统设计理念出发,结合从事空调冷水系统节能改造的经验,对比分析了"疏"、"堵"两种不同设计理念在暖通空调水力平衡上的分歧,提出了对暖通空调水力平衡设计理念的反思与探讨,以提高水系统的运行品质和降低运行能耗。指出了目前末端冷量主动性调节技术需要解决的问题。     

桌面式眼动跟踪系统研究

眼动跟踪技术作为一种新的人机交互方式,已受到越来越多人的关注,现有的眼动跟踪系统大都是头戴式的,它的硬件设备复杂,对人干扰较大,而且价格昂贵。文章实现了一个简单的基于桌面的眼动跟踪系统,本系统硬件构成简单,而且不与人直接接触,使用虹膜中心坐标来估计用户的注视点。实验表明,当误差距离不超过40个像素时,系统估计的人眼注视点准确率超过80%。