基于SoC的多轴驱控一体化平台设计

随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富.     

电动汽车用ISG永磁电机在弱磁条件下的永磁体涡流损耗分析

针对内转子内置式永磁同步电机在高速运行时转子永磁体所产生温升严重的问题,以"一"型和"V"型两种不同磁极结构的35kW永磁同步电机为研究对象,在永磁体总量和磁极分块相同的情况下,利用有限元法与解析法,分析了两种磁极结构在弱磁条件下永磁体表面的磁通及其变化情况,探究了两种磁极结构的电机在相同的弱磁条件下不同转速、不同弱磁角和不同去磁电流时的转子永磁体涡流损耗大小和特点,得到在相同弱磁条件下"V"型磁极结构的永磁体涡流损耗大于"一"型磁极结构的结论。最后制造样机并进行试验,验证了有限元模型的有效性,为永磁同步电机在弱磁条件下的永磁体涡流损耗情况提供参考。     

移动式含油污泥处理装置管道设计——离心处理装置

本文主要介绍了移动式含油污泥处理装置——离心处理装置的管道设计工作。     

衡重式挡土墙地基承力不足的设计与施工方法

衡重式挡土墙具有良好的结构自稳性,能够减少开挖和回填量,在山区公路改扩建工程中应用较多.但是,受山区地形限制,衡重式挡土墙地基承力不足的情况也较为常见.该文主要分析在挡土墙基坑地基承载力以及基坑尺寸不足情况下衡重式挡土墙的施工方法:增设钢筋混凝土扩大基础及基础斜拉锚杆,并在该基础上修建挡土墙.经过长时间的监测,发现扩大的基础以及挡土墙墙身无裂缝,且几乎无沉降位移,能够有效保证挡墙的施工安全以及后期的安全使用,可为同类工程施工提供参考.     

搅拌式风力致热装置启动性能研究

搭建搅拌式风力致热试验台,以自制的2种致热器为研究对象,使其分别在3个不同平均角加速度24.92、14.66、8.04 rad/s2下启动。通过动态扭矩测试仪和数据采集仪测试记录致热器启动阶段的相关数据。结果表明:致热器启动时所需扭矩与角加速度的一次方、转速、叶片半径的二次方成正比,同时得出这些因素之间的关系式;满负荷时,启动扭矩会出现一个峰值,且角加速度越大峰值越大,自然风必须提供峰值以上的扭矩,否则装置无法启动。     

打印机支架针阀式热流道注射模设计

以打印机支架注射模设计为例,介绍了打印机支架模具的基本要求,分析了支架零件注射模设计的特点和针阀式热流道模具设计的注意事项,提出了改善支架类模具脱模变形的解决措施,为从事模具设计的人员合理地确定打印机模具设计方案提供借鉴.     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

厌氧氨氧化快速启动及微生物群落演替研究

在序批式反应器(SBR)中分别添加彗星式丝状纤维滤料和Kaldnes填料组成序批式生物膜反应器(SBBR)R1和R2,接种城市污水处理厂二沉池回流浓缩污泥,旨在探求添加不同生物填料和接种普通污泥对快速启动厌氧氨氧化反应器的影响。结果表明,R1仅历时39d成功启动厌氧氨氧化,NH_4~+-N、NO_2~--N及TN去除率分别为98.0%、88.2%及82.3%;成功启动初期,化学计量比平均值为1:1.28:0.22,接近理论值1:1.32:0.26;稳定运行期间,高通量测序结果表明,浮霉菌门(Planctomycetes)相对丰度从1.97%增至60.06%,而变形菌门(Proteobacteria)从65.75%降至15.19%,Candidatus_Jettenia为主要菌属,丰度最高,占比为45.36%,是反应器内唯一的厌氧氨氧化菌,SM1A02属占比达到13.11%,实现了快速高效富集。R2培养111d后未成功启动厌氧氨氧化。     

互联网+环境下的“泛在式”教学模式

分析目前的教学现状,以Android应用开发基础课程为例,探讨如何在互联网+环境下构建"泛在式"教学模式,阐述该教学模式的实施过程并总结说明创新点。