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41.
An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm. 相似文献
42.
气体引射器流体动力特性实验研究 总被引:5,自引:3,他引:2
在实验装置上对气体引射器计算基本公式进行了实测验证,分析了理论特性曲线的可信度。通过实验,获得一些参数对引射器工况的影响规律。 相似文献
43.
预分解窑燃无烟煤生产水泥熟料技术及其应用 总被引:2,自引:2,他引:0
无烟煤着火温度高、燃烧速度低、燃烬时间长,故一直难以用作回转窑燃料.20世纪90年代,南京院率先进行了回转窑燃无烟煤生产的研究开发.经10多年的努力,解决了所有的技术问题,开发了配套的专有装备,已在福建三德水泥厂、福建南平水泥公司、龙岩春池集团、广西鱼峰水泥公司等厂的多条生产线上应用并获巨大成功. 相似文献
44.
准噶尔盆地侏罗系储集层的基本特征及其主控因素分析 总被引:28,自引:8,他引:20
从描述储集层基本特征、分析储集层性质的主控因素、建立储集层成因模式和评价、预测储集层性质这 4个层次 ,研究准噶尔盆地重点勘探目标区的侏罗系储集层。系统总结侏罗系储集层岩石学特征 ,认为成岩压实作用强弱是控制储集层性质的关键因素 ;指出相对优质储集层均为剩余原生粒间孔隙型储集层 ,溶蚀作用对渗透率贡献小 ;非煤系储集层的孔隙保存条件明显比煤系储集层好 ,这是三工河组、头屯河组和吐谷鲁群的物性普遍优于八道湾组和西山窑组的原因。在确定储集层性质的控制因素和控制机理基础上 ,建立了煤系和非煤系两大类储集层的成因 演化模型。在上述研究的基础上 ,分地区、分层位评价了储集层 ,并预测了不同渗透率储集层的深度界线及相对优质储集层的平面分布。图 6参 10 相似文献
45.
基于充放电原理实现的微电容测量电路 总被引:1,自引:0,他引:1
具有抗分布电容以及简单实用等特性的充放电电路是目前微电容测量中广泛采用的一种测量电路。本文对基于充放电原理的微电容测量电路进行了深入研究,并介绍一种基于充放电原理的实用电路。 相似文献
46.
直线式电机在有杆抽油设备中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对游梁式抽油机的效率、启动特性与直线式电机驱动的有杆抽油机特性的对比,论述了直线抽油机的优越性及应用前景。 相似文献
47.
膨化硝酸铵晶体特性研究 总被引:4,自引:0,他引:4
膨化硝酸铵是一种改性硝酸铵晶体,具有显著自敏化特征,成功应用于各类膨化硝铵炸药及震源药柱中.在膨化剂(表面活性剂)的作用下改善了膨化硝酸铵的物理性能和晶体结构及其特征.本文通过硝酸铵固体表面接触角的测量,算出了膨化硝酸晶体表面能;利用差热分析(DSC)技术给出了膨化剂对硝酸铵晶变的影响;采用x射线衍射分析了膨化硝酸铵晶体的晶格特性. 相似文献
48.
49.
本文从理论上分析了在不同功率因数下不同供电距离的能耗对比及近年来进行无功补偿的情况,从而说明了无功补偿对远距离供电节能降耗的重要意义。 相似文献
50.
大长径比自旋弹箭横向自振特性的有限元计算方法与结果分析 总被引:2,自引:0,他引:2
本文研究大长径比自旋弹箭在飞行时横向振动的自振特性。本文将转子动力学应用于弹道学 ,采用有限元法 ,建立自旋弹箭横向振动自振特性方程。同时给出了计算方法。利用该方程和该方法 ,开发了相应的计算程序。通过数值计算 ,可给出细长旋转弹箭飞行时的进动转速和临界转速 ,以及相应的位移和角度振型。利用该程序 ,进行了实例计算和分析。 相似文献