煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人控制系统设计

为实现煤矿抽水蓄能电站建设前期废弃矿洞的勘探和建成后期地下厂房系统、地下水库的巡检任务,提出了一种结构布局合理、姿态调节灵活、控制稳定精确的煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人.以煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人为研究对象,简要介绍了机器人的总体方案设计,重点研究了其控制系统的设计,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,并通过Matlab Simulink仿真软件进行了数字仿真实验.仿真结果表明:艏向运动控制系统调整时间约为10.8 s,系统响应时间约为8 s,振幅超调量仅为6.5％,系统稳态误差不超过3°,满足艏向运动控制要求,从而验证了控制系统设计的正确性和可行性.研究结果具有较高的工程实用价值,为后续水陆两栖机器人的研制奠定了理论基础.     

防弹钛合金中厚板焊接工艺试验研究

采用TIG焊对7 mm厚防弹钛合金板材HST2425进行焊接工艺评定试验，研究分析了对接接头显微组织和力学性能，为水陆两栖钛合金车身的焊接提供试验依据和理论支撑。结果表明，在高纯氩气的保护下，对接接头焊缝表面呈银白色，成形良好，射线探伤等级达到Ⅰ级，抗拉强度平均值为997 MPa,接头强度系数为0.952,效果良好；各区域(母材-焊缝-母材)显微硬度变化趋势呈V形分布，先升高再降低，然后升高，再降低，最后趋于平稳，且焊缝区的最低，该分布规律对断裂位置处于焊缝区的原因进行了验证；试验过程中所选用的焊接设备、焊接材料合理，工艺参数匹配得当，各项性能指标均达到相关要求，可推广应用于水陆两栖钛合金车身的焊接生产。     

“佩里”级护卫舰

70年代初美海军开始实行“高低档舰艇结合”的造舰政策。这一时期陆续建造的“尼米兹”级核动力航母、“塔拉瓦”级两栖攻击舰、“加利福尼亚”和“弗吉尼亚”级核动力巡洋舰、“斯普鲁恩斯”级驱逐舰属于高档的舰艇，同时也需要一级能大量迅速建造、造价较低的护卫舰，用以代替将大批退役的老驱逐舰和老护卫舰，这级舰就是“佩里”(Perry FFG7)级导弹护卫舰。FFG7舰1970年9月开始可行性研究，1971年5月完成概念设计，1971年12月完成初步设计，1973年5月首舰动工兴建，1976年9月下水，1977年11月服役，历时7年零2个月。     

全球形形色色的反坦克导弹系统

读者朋友们可能还对去年爆发的伊拉克战争记忆犹新。伊战就像一个阅兵台，将美英联军的各种先进武器展示在世人面前。浩浩荡荡的M1主战坦克和M2步兵战车组成的庞大装甲部队以摧枯拉朽之势横扫伊拉克；由B-2、F-117、F-15、F-16、F-18等战机组成的编队穿梭于伊拉克的各个     

原招标书：海上两栖车

海上两栖车，在未来的渡海登陆作战环境中，将扮演极其重要的角色，其不但承担着打击滩头残余敌人的重任，还负责把士兵运送上岸。本期未来总设计师，我们将刊登一款海上两栖车，设计者为姜昱赟，本期未来总设计师，我刊邀请了我国著名的坦克设计专家，63A式水陆两栖坦克的设计者张声涛教授。     

巴尔干“雄狮”——塞尔维亚M-84AB1型主战坦克

M-84／M-84A主战坦克是苏／俄T-72坦克授权海外生产的南斯拉夫版产品。该坦克以较低的成本实现了与原型同等的性能，因此自上世纪八十年代初问世后在大量装备南斯拉夫部队的同时，还向第三世界国家出口了近千辆产品。海湾战争期间，科威特装甲部队的主力装备便是M～84坦克。     

一种既不增加文件长度又不破坏主引导区的两栖型病毒—451病毒

最近,笔者发现了一种既不增加文件长度,又不破坏硬盘主引导区的两栖型病毒,由于病毒主体长451字节,故取名为451病毒.用KV200来查感染上451病毒的硬盘,KV200只报告在DOS引导区发现病毒,具体病毒的名字叫不出来,而对硬盘中感染上451病毒的文件,KV200则毫无察觉.用SCAN111及SCAN117来清查感染上451病毒的硬盘,报告结果是硬盘DOS引导区有GENB病毒和一些EXE文件有BFD病毒,但这些版本相应的CLEAN,却报告感染上BFD病毒的EXE文件不能安全地清除病毒,只能删除带毒的文件,因此笔者认为SCAN软件作为     

基于FLUENT的实尺度两栖车辆航行阻力的数值模拟

为了评价两栖车辆的水上性能,采用目前广泛应用的计算流体力学软件FLUENT对某两栖车辆的航行阻力进行了数值模拟.基于流体力学的相关知识,结合k-ε模型,求解了Navier-Stokes方程,运用VOF法对自由液面进行了处理,并对计算对象进行了详细试验.通过大量的试算,选取了一个合适的湍流模式,并确定了湍流参数.将计算结果与模型试验结果进行比较,验证了计算方法的可靠性.     

一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计

为了适应灾害救援、资源勘探、野外侦查等复杂作业、复杂场景、复杂地形产生的特殊需求,文章研究了一种小型陆空两栖机器人的总体构型及其结构设计。首先根据该机器人要能实现陆地低角度侦查和空中高角度侦查的使用需求,确定该机器人要兼具地面运动能力和空中运动能力,其功能是地面机器人和飞行机器人的有机结合,据此分别探讨了一体式和组合式两种设计方案,进行了机构的构型分析[1]。在一体式构型方案中,对两自由度结构腿和三自由度结构腿分别进行了阐述与分析。最后综合对比了一体式构型方案和组合式构型方案,通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,为该机器人物理样机的研制提供了可靠、可信的依据[2]。     

新型仿生球形两栖子母机器人系统设计

为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性。本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源。微型子机器人陆地采用轮式驱动,设计了可以实现水陆两栖的桨叶轮。该子母机器人系统通过XBee通信模块实现无线通信。通过进行的子母机器人的陆地和水下运动试验,验证了设计的子母机器人系统的有效性。