基于双幂次滑模的多机器人编队控制

本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.     

F2＋uF2环上接近MDR码

S.M.Dodunekov和I.N.Landgev定义并研究了域 Fq上接近MDS码。对于 F2＋uF2环,相应地定义了接近MDR码,证明了 F2＋uF2环上线性码C 为接近MDR码的充要条件是它的挠码Tor（C）为它剩余类域 F2上的接近MDS码,并给出了F2＋uF2环上所有接近MDR码的生成矩阵。     

基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.     

基于广义预测控制的船舶编队

针对多船舶之间的编队合作问题,对船舶的编队控制进行研究。利用广义预测控制方法在船舶运行中对理想路径曲线进行预测,得出船舶的运动控制策略;通过运用领导-跟随者编队方法,在Cartesian坐标系下建立船舶编队控制模型,基于这种模型建立一系列船舶航迹约束,得到船队跟随者成员的控制策略。同时在船舶运行过程中,加入风浪的扰动,进行模拟仿真,得到船队的运行轨迹。     

谈窑同步触发装置在窑胴体温度扫描系统中的重要性

在窑胴体温度扫描系统中窑同步触发装置的作用非常大，它的好坏关系到系统乃至操作人员操作的结果。     

基于PSO的多机器人编队控制

提出了一种新的编队算法。该算法针对不同的编队形状,根据机器人的位置信息,构造不同的函数,利用群体智能优化算法中的微粒群算法进行函数优化,优化过程中的最优解作为机器人的运动方向。最后利用该算法实现了线形、三角形、六边形和圆形编队,仿真结果表明了该算法的有效性。     

隧道埋深及开挖方法对于二衬支护时机的影响

为了研究隧道埋深和施工方法对二衬支护时机的影响,以广梧高速公路牛车顶隧道为工程背景,建立数值计算模型,分别改变隧道埋深和施工方法,得到相应的隧道二衬支护时机.结果表明：通过数值计算,可定量得到二衬及掌子面之间的允许距离和埋深的关系;当埋深较小时,二衬与掌子面的允许距离随着埋深的增加而增加;当埋深超过某一限值时,隧道二衬与掌子面的允许距离基本不变;开挖工法对二衬与掌子面间的允许距离影响比较显著,而对仰拱与掌子面的允许距离影响很小.随着开挖断面分部的增加,开挖对围岩的扰动减小,因而可以适当延缓构筑二衬时机.若选取Ⅲ级围岩中的全断面开挖法作为参考基准,则围岩中二衬与掌子面的允许距离将由于选择不同工法需进行修正,相应的修正值为：全断面法1.0,上下台阶法和中隔壁法均为1.5.     

Drag-free卫星编队的发展现状和趋势研究

分析了Drag-free卫星编队的发展历程,就动力学建模与系统控制方法进行了综合调研和分析,提出了Drag-free卫星编队的应用前景和需要解决的关键技术,为我国未来空间环境与空间天气等超高精密探测奠定一定的基础.     

带时滞的网络化群体系统编队稳定性分析

针对带通信时滞的网络化群体系统编队稳定性问题,采用图论和控制理论知识得出其稳定性条件.网络群体中个体之间的互联关系以图的方式来表示,个体之间的通信带有一定时滞,通过分析得出,由N个个体组成的时滞群体系统编队稳定性问题可以等价于N个时滞子系统的稳定性问题,通过类似Nyquist稳定判据得出,群体构成图的Laplacian矩阵的特征值的位置同样也影响着群体系统的编队稳定性.通过实例仿真,验证了理论的正确性和有效性.     

均化库堆场堆料机接近开关的再优化

我厂于1996年引进一台均化库堆场堆料机，用于均化混合料。堆场规格为148m×32m，整个堆场共划分为3个区域：1堆、2堆和障碍区（图1）。堆场概貌如图1所示。[第一段]