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通过材料力学原理,推导出在均布荷载作用下的简支组合梁交界面相对滑移的理论计算公式,进一步得出挠度变形以及弯曲曲率的计算公式,讨论了滑移效应对弯曲应力的影响,为进一步的理论研究提供了依据。 相似文献
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Distributed Control of Nonholonomic Robots Without Global Position Measurements Subject to Unknown Slippage Constraints 下载免费PDF全文
This paper studies the fully distributed formation control problem of multi-robot systems without global position measurements subject to unknown longitudinal slippage constraints.It is difficult for robots to obtain accurate and stable global position information in many cases,such as when indoors,tunnels and any other environments where GPS(global positioning system)is denied,thus it is meaningful to overcome the dependence on global position information.Additionally,unknown slippage,which is hard to avoid for wheeled robots due to the existence of ice,sand,or muddy roads,can not only affect the control performance of wheeled robot,but also limits the application scene of wheeled mobile robots.To solve both problems,a fully distributed finite time state observer which does not require any global position information is proposed,such that each follower robot can estimate the leader’s states within finite time.The distributed adaptive controllers are further designed for each follower robot such that the desired formation can be achieved while overcoming the effect of unknown slippage.Finally,the effectiveness of the proposed observer and control laws are verified by simulation results. 相似文献
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在进行了室内模拟实验,建立岩体失稳模型,对注水压力统计分析,以及对葡北油田原始地应力计算、岩石力学参数实验等综合分析基础上,计算得出葡北油田防止套管损坏注水压力。分析计算结果表明,葡北油田套管损坏的主要原因是不同岩性岩石的层间滑动。注水压力是使层间滑动的动力,注水地层以上泥岩层的水化是诱发地层层间滑动的重要原因。随着注水压力的增加,层间的滑移量随即增加,在某个注水压力值后,滑移量呈线性增加。滑移层不发生在注水层,而是发生在注水层以上的泥岩层。建议采取控制泥岩层浸水和水化措施来预防套损,断层附近应尽可能减小注水,防止断层浸水和断层滑动。对于注水压力较高的区域,建议将注水压力降低到临界压力以下;在未水化地层,地层压力控制在24MPa以下;已发生水化地层,地层压力应控制在22MPa以下。 相似文献
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80.
选取辅助服务中的备用市场为研究对象,分析了现有的备用容量确定方法,并以电能和容量总购买成本最小为目标,以实时电价理论为基础,确定备用服务的价格和分配。最后通过IEEE-10机组算例说明了该方法的有效性。 相似文献