基于机器人运动模型的EKF-SLAM算法改进

针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。     

深度学习的人体图像半自动标注系统

针对目前数据标注过于依赖硬件、手动数据标注效率低下的问题,提出了基于深度学习的人体图像半自动标注系统.系统通过对算法进行改进,增加人体关键点个数进行特征提取和加入运动信息的约束,提高了视频分阶段标注的准确率.使用真实数据集仿真实验证明了通过深度学习算法进行数据标注的可行性,并且使用半自动标注的速度快、准确率高.     

基于可拓设计的驾驶人多模态情绪感知装置研究

为科学决策和评价驾驶人情绪感知装置的最优化多模态组合方案, 本文基于可拓设计多功能产品创造法, 利用基元理论中的发散分析法分析了情绪感知装置的检测功能, 建立了类物元,并生成具体产品物元模型。分析了单一检测装置包含的3种安装位置间的重组关系, 拓展出一系列重组方案, 再利用优度评价法对其进行筛选。 最终确定了一种有效的多模态驾驶人情绪感知装置的组合方案。     

传热推动力损耗的温度场熵分析

运用物理场熵的概念,以传热推动力在空间温度场中不可逆损耗,定量表达传热过程不可逆程度,并将温度场熵分析法应用于矩形散热翅片效率的研究,得到温度场熵与翅片长度成正比、与厚度和导热系数成反比的定量关系。并通过与翅片散热效率曲线对比表明,温度场熵不仅反映了传热过程中系统的热力性能和热效,而且揭示了翅片热效变化的内在机理,对优化此类热力系统的设计具有实际应用价值。     

EFFECT OF ALLOY ELEMENTS ON QUASIEQUILIBRIUM MICROSTRUCTURE IN Fe-Mn-Ni-Cr STEELS

The microstructures of Fe-Mn-Ni-Cr steels with medium carbon and the effect of alloy ele-ments on them have been investigated by means of X-ray diffraction quantitative phase ana-lyses,metallography and hardness tests.The volume fraction of martensite in steels quenchedat 1100℃ can be expressed as:f_M~(1100)=162.643-15.482Mn-7.36Ni-4.286(Cr+Mo+V)Based on this expression,the quasi-equilibrium microstructure diagram has been obtained.Itis shown that the effect of Mn on the austenite stability is greater than that of Ni.The equiva-lent [Ni]=2.104Mn+Ni and equivalent [Cr]=Cr+Mo+V.The driving force for martensite transformation at M_s point has been calculated to hedrastically decreased by element Mn.     

QUASI-EQUILIBRIUM MICROSTRUCTURES AND EFFECT OF ALLOY ELEMENTS IN Fe-Mn-Ni-Cr STEELS

本文利用X射线定量相分析及金相观察和硬度测试,考察了中碳Fe-Mn-Ni-Cr钢的组织及合金元素的作用。建立了经1100℃淬火后的马氏体体积分数与合金成分的定量关系式; f_M~(1100)=162.643-15.482Mn-7.36Ni-4.286(Cr+Mo+V)并在此基础上给出了亚平衡组织图。结果表明,Mn稳定奥氏体的作用大于Ni的作用。Ni和Cr当量分别以[Ni]=2.104Mn+Ni,[Cr]=Cr+Mo+V表示。计算了M_S点处的马氏体相变驱动力,指出Mn具有强烈降低相变驱动力的作用。     

650轧机用重型减速机使用实践与分析

本文针对我厂650×3中型轧钢机用主减速机当前的工作条件和轧制负荷情况,该减速机的设计特点、传动布置力学原则、使用维护经验等几个方面进行系统分析,并结合其运动现状和工作情况趋向,以探讨该减速机良好的工作可靠性和长期使用寿命的成因。     

高频焊管用464-H14铝复合带材力学性能的研究

结合工业生产研究了高频焊管用464－H14铝合金复合带材的退火工艺和加工工艺对材料力学性能的影响。结果表明：成品材料冷轧前的软化退火温度应选择在既能使材料完全软化而又不发生Si原子扩散的350－400℃之间，冷加工率应控制在20％－40％，这样可使材料获得较好的力学性能，能够满足产品的技术标准和使用要求。     

我国木质素油田化学品的发展现状

本文综述了我国木质素类（碱木质素或木质素磺酸盐）油田化学品的最新进展，其中包括钻井液处理剂、油井水泥添加剂、堵水剂、调剖剂、稠油降粘剂和表面活性剂驱油的牺牲剂。目前我国木质素类堵水剂、调剖剂和稠油降粘剂的研究和应用方面已达到或超过世界先进水平，改性木质素磺酸盐的研究也接近国际先进水平，但钻井处理剂和水泥添加剂仅为美国的1／9，许多木质素化学品仍为空白。因此，这些油田化学品仍然是吸引人去研究的课题，期望不久的将来会有较大的进展。     

Objective classification of vehicle seat discomfort

The objective of this study was to identify how physiological measures relate to self-reported vehicle seating discomfort. Twelve subjects of varied anthropometric characteristics were enrolled in the study. Subjects sat in two seats over a 2-h period and were evaluated via three physiological measures (near-infrared spectroscopy, electromyography and pressure mapping) yielding six testing sessions. Subjective discomfort surveys were recorded before and after each session for nine regions of the body. Conditional classification discomfort models were developed through dichotomised physiological responses and anthropometry to predict subjective discomfort in specific body locations. Models revealed that subjects taller than 171 cm with reduced blood oxygenation in the biceps femoris or constant, low-level muscle activity in the trapezius tended to report discomfort in the lower extremities or neck, respectively. Subjects weighing less than 58 kg with reduced blood oxygenation in the biceps femoris or unevenly distributed pressure patterns tended to report discomfort in the buttocks. The sensitivities and specificities of cross-validated models ranged between 0.69 and 1.00.