以离子液体为溶剂制备纤维素微球

将天然纤维素溶于离子液体中,制成纤维素/离子液体溶液,并以纤维素/离子液体溶液为原料采用悬浮聚合法制备了纤维素微球.讨论了纤维素种类和质量分数、纤维素/离子液体溶液与导热油体积比、搅拌速度和制备温度对纤维素微球粒径分布的影响.结果表明,质量分数为2％的棉纤维素/离子液体溶液,以导热油为分散相,V(纤维素/离子液体溶液)...     

一种可重构机器人运动学求解方法

针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.     

Field measurement on wind characteristic and buffeting response of the Runyang Suspension Bridge during typhoon Matsa

Field measurement on wind characteristic and buffeting response of existing bridge is of great value to the development of bridge wind engineering, and the structural health monitoring system (SHMS) employed in many long-span bridges provide a research basis for the field measurement. In order to provide reliable basis for wind resistant evaluation of Runyang Suspension Bridge (RSB), two anemometers and 85 accelerometers were installed in the SHMS of RSB. In August 2005, Typhoon Matsa crossed over Jiangsu, the SHMS timely recorded the typhoon and structural vibration responses. In this paper by using the time-frequency technique and statistical theory, the recorded data were analyzed to obtain the strong wind characteristics, the buffeting response characteristics of the cable and deck, and the variation of buffeting response RMS versus wind speed. Results obtained in this study can be employed to validate the credibility of current buffeting response analysis theory techniques, and provide reference values for wind resistant evaluation of other long-span bridges. Supported by the National Hi-Tech Research and Development Program of China (“863” Project) (Grant No. 2006AA04Z416), the Key Project of the National Natural Science Foundation of China (Grant No. 50538020) and the Outstanding Youth Fund of the National Natural Science Foundation of China (Grant No. 50725828)     

超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.     

基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法

研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计.为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难.传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显.提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制.通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查.     

车辆悬架减震优化设计方法仿真

车辆在不同路况和不同车速等情况下,悬架系统弹性元件受到的冲击大小差异很大,无法形成固定的振动规则,振动剧烈程度与阻尼系数无法关联.传统车辆悬架减振设计方法,采用固定阻尼系数来减少弹性元件的振动,没有考虑不同路况及车速产生的振动剧烈程度不同的问题,减振效果较差.提出一种车辆悬架减震优化有限元设计方法,分析车辆悬架减震器的功能和结构,塑造车辆悬架减震优化模型,采用ANSYS有限元软件中一阶优化方法进行车辆悬架减振优化设计,以悬架减震器阻尼力为优化目标,以减震器阻尼系数为优化设计变量,以静强度和最大减震强度为约束条件,对车辆悬架减震进行有限元优化设计,确保车辆车身振动迅速衰弱,使车身能够很快达到一种稳定状态.实验结果表明,上述方法使车辆减震阻尼力和最大减震强度都优于传统方法,具有较高的稳定性和控制精度.     

凹凸棒石粘土悬浮液的悬浮性研究

研究了凹凸棒石粘土尺寸、悬浮液浓度、分散时间等因素对凹凸棒石粘土水和乙醇悬浮液悬浮性的影响,试验结果表明:凹凸棒石粘土水悬浮液的悬浮性显著高于乙醇悬浮液的悬浮性;水悬浮液中凹凸棒石粘土长度在38μm和71μm之间对悬浮性影响不大;使用50 W功率的超声波发生器分别分散10 min和15 min可以使凹凸棒石粘土分别在水和乙醇介质中充分分散;悬浮剂浓度为5 g/150 mL时水悬浮液的悬浮性最好。     

改进教与学优化算法的LQR控制器优化设计

为了快速有效地确定线性二次最优控制(linear quadratic regulator,LQR)问题中的加权矩阵Q和R,针对主动悬架LQR控制器权系数设计问题,提出一种改进的教与学优化算法进行LQR优化设计。算法对基本教与学优化算法中的"教"与"学"阶段进行了进一步的改进,同时提出一种"自我学习"策略。通过仿真实验表明,和基本教与学算法、粒子群算法、遗传算法相比,本文算法在对主动悬架LQR控制器优化时,具有收敛速度快,求解精度高和稳定性强等优势。     

卵磷脂改善瘠性料浆悬浮性的研究

注浆成型是一种应用广泛的陶瓷成型工艺 ,但要浇注出密度高、微观结构均匀的坯体 ,配制稳定性好的浆料悬浮液是关键之一。瘠性料浆由于不具亲水性 ,通常较难获得稳定的浆料 ,而卵磷脂是天然的两性表面活性剂 ,既存在极性基 ,又存在非极性基 ,固体颗粒可以通过卵磷脂的吸附、表面改性使料浆悬浮。本文以氧化铝浆料为例进行了添加卵磷脂改善与提高瘠性料浆的悬浮性的研究 ,并获得了良好的效果     

静态吸附法评估膜对油的亲和性

膜对油的亲和性是表征膜的重要指标之一。本文以油粒在微滤膜上吸附性污染的机理及影响因素为基本依据，实验测定了亲油或亲水性不同的几种微滤膜的静态吸附量。研究表明，该吸附量与膜的亲油或亲水性具有明显的关系，膜对油的静态吸附量可表征微滤膜对油的亲和性，该方法简便、实用。