液压混合动力履带车辆联合制动模糊控制

针对液压混合动力履带车辆联合制动系统,为了实现制动过程平稳性,提出了基于制动力分配原则的模糊控制策略.首先在MATLAB中建立了能量再生制动系统和机械制动系统以及车辆动力学仿真模型,然后设计了以制动力分配系数为控制变量的联合制动模糊控制器,给出了模糊控制规则,建立了控制系统仿真模型,并在不同制动强度条件下对车辆制动过程进行仿真.仿真结果表明,联合制动模糊控制系统能够有效回收制动能量,同时与PID控制相比明显改善和提高了履带车辆制动过程稳定性.     

基于.NET的大型履带起重机总体设计软件研发

针对目前起重机设计中存在的计算手段落后、数据缺乏整合、总体设计能力薄弱、设计周期长等问题,整合了起重机总体设计的流程,优化了计算过程,基于.NET平台开发了大型履带起重机的总体设计软件.该软件采用多种关键技术和技巧,实现了多种软件的集成,具有用户界面友好,提高了设计水平,缩短了设计周期,有广阔的应用前景.     

履带起重机回转机构闭式液压系统研究

分析了履带起重机回转闭式液压系统的组成及其工作原理,深入研究了其中电液比例泵的控制结构、工作原理及其特点。对回转闭式液压系统的主要元件进行了数学建模,在此基础上利用AMESim仿真软件建立系统仿真模型,通过试验验证了所建模型的合理性,对其进行仿真研究,得到了不同补油压力、控制斜坡和转动惯量对系统性能的影响,对起重机回转闭式液压系统的设计、调试及性能优化具有指导意义。     

主从履带复合式机器人越障研究

针对机器人越障过程中的重心位置变化情况,提出一种主从履带复合式机器人越障研究方法。给出机器人样机模型,研究样机的重心变化规律和主履带系统链轮的负载扭矩变化规律,并进行越障和楼梯仿真分析。仿真结果表明,重心变化是影响越障和爬越楼梯成功与否的关键因素,样机重心位置发生变化时,履带系统链轮转矩将出现最大值。     

履带装甲车辆采用永磁无刷直流电动机驱动研究

阐述了履带装甲车辆电传动概念及其优点。提出采用永磁无刷直流电动机控制系统作为其驱动系统，建立了无刷直流电动机数字控制系统的数学模型，并将永磁无刷直流电动机控制系统在履带车辆电传动中进行应用，对应用情况进行了试验及分析，最后给出了应用可行性结论。     

高速履带车辆履带预紧张力对平顺性的影响

高速履带车辆的机动性、平顺性和可靠性研究是高速履带车辆机动性研究的重要内容。目前在理论分析中，通常不考虑履带预张紧力对车辆平顺性的影响，在工程实际中履带预张紧力常根据使用经验来确定，也不考虑对车辆平顺性的影响。因此，履带预张紧力对高速履带车辆的平顺性的影响不得而知。该文应用多刚体动力学软件ReeurDyn建立了某高速履带车辆的非线性实体模型、路面模型和履带模型。在同一车速、相同路面下，分别以6％、8％、10％、12％和14％的履带预张紧力进行了车辆行驶仿真计算。履带预紧力太小，履带容易脱带，履带预张紧力太大，履带和主动轮磨损剧烈，通过对计算结果比较分析，该高速履带车履带预张紧力取8％左右较为合适，而且随着履带预张紧力的增加，高速履带车辆振动加剧。     

军用履带车辆半主动悬挂系统最优控制研究

将磁流变阻尼器这种智能减振装置应用于履带车辆悬挂系统中，构成了新型的半主动式悬挂系统，研究了磁流变阻尼器的力学特性，建立了1／2车体振动模型，采用基于最优控制理论的半主动控制算法，确定了悬挂系统的最优控制力，并对典型沙土路面激励下，某型军用履带车辆半主动悬挂系统的垂直加速度、垂直位移、角加速度和角位移的响应情况进行了仿真分析，结果表明该控制算法有着很好的减振效果。     

基于现场总线的起重机监控系统

设计了一套基于CAN总线的履带式起重机的在线监控系统,系统包括数据采集模块和监控主机两大部分。整个系统采用中文显示,操作方便,实现了诸多工作参数的数字化集中显示与控制,提高了起重机的自动化程度和安全操作性。文中给出系统各部分的软、硬件设计。