基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.     

基于ARM的智能型阀门电动装置的设计

描述了以ARM7TDMI内核32位微控制AT91M55800A核心控制单元,配合其它相关功能芯片对阀门电动执行装置进行的智能化设计.与传统旧式阀门电动装置相比,本智能型阀门电动装置具有更优良的故障处理和报警机制,更友好的人机界面和更先进的总线通讯能力.     

一个多功能机器人仿真软件V-REP

随着机器人技术的快速发展和机器人系统的多样化,机器人的仿真变得越来越复杂。介绍了一个多功能的、可扩展的通用机器人仿真软件V-REP。首先描述V-REP的整体框架,介绍软件中的实体和计算模块;其次介绍V-REP中仿真的控制方法;最后通过V-REP与MATLAB使用多种关节控制方法实现HOAP3机器人的仿真。     

基于DeviceNet现场总线的电动阀门控制器

介绍了具有DeviceNet现场总线通信接口的电动阀门控制器开发过程.分析了电动阀门控制器的具体功能及其在DeviceNet现场总线中的对象化描述.给出了软硬件实现方案和程序流程图,并详细讨论了DeviceNet对象模型的建立和在Keil C中实现对象的方法.该阀门控制器实现了与其他DeviceNet现场总线产品的互连、互操作.     

开发PROFIBUS-DP智能从站

简单介绍了PROFIBUS－DP现场总线，同时讨论了利用89C52单片机和PROFIBUS－DP从站芯片SPC3开发PROFIBUS－DP智能从站的软硬件设计方法。     

TE主减速器自动试车控制系统的设计与开发

针对TE直升机主减速器科研与出厂试车的需求,开发了一种新型的自动试车控制系统。采用基于CANopen与Profibus-DP协议的总线测量技术,实现对多种类型信号的数据采集。基于TwinCAT PLC的Soft-PLC控制技术完成系统的自动报警监控、试车工艺自动编程,以及自动化的系统自检与载荷加载,并且利用TwinCAT的温度控制模块完成对TE主减速器油池温度的自动化调节,以实现系统的安全保护与自动试车控制功能,同时通过ADS通信将所有试车数据上传给上层管理软件,满足了TE主减速器的自动试车需求。     

微细电火花加工用伺服进给控制系统的设计

本文简要介绍了电火花线电极磨削法（ＷＥＤＧ法）的加工原理。分析了应用该方法进行实验研究中伺服进给的特点，并根据这些特点设计了微细电火花加工用伺服进给控制系统。系统中采用了８０３１单片机作为ＣＰＵ，使用方便灵活；系统应用脉宽调制式细分驱动技术，不但提高了加工中的进给分辨率，也使进给系统的频率响应大大提高，满足了微细电火花加工的要求。     

水平双轴回转电火花加工工艺规律的实验研究

水平双轴回转电火花加工是一种新的电火花加工方法，本文通过实验研究，分析了不同影响因素对其加工速度、电极相对损耗及加工表面粗糙度的影响规律，为加工实践提供了依据。     

HDLC在CC1000无线数传系统中的应用研究

为了提高CC1000用于无线数字传输系统时的通信可靠性，并使其可方便地与有线网络实现数据集成，提出了在CC1000的无线传输基础上，由单片机实现数据链路层协议HDLC的方法。分析了HDLC应用在CC1000无线数字传输系统中存在的帧同步和数据透明传输等问题，提出并详细阐述了采用移位提取和转义字节的解决方案。最后结合实验对该方法进行了验证。     

基于局部间隙状况电火花磨削周期的伺服策略

分析了现有的一些电火花磨削伺服策略存在的问题，提出了基于周期性和局部性特点的伺服策略。该策略以回转周期为控制周期，以局部间隙状况为控制的依据，通过极端局部间隙状况控制极端局部表面加工状态，从而控制整个表面优质高效的加工，具有快速修圆和一定的自动寻优功能。