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视觉里程计利用视频信息来估计相机运动的位姿参数,实现对智能体的定位。传统视觉里程计方法需要特征提取、特征匹配/跟踪、外点剔除、运动估计、优化等流程,解算非常复杂,因此,提出了基于卷积神经网络的方法来实现端对端的单目视觉里程计。借助卷积神经网络对彩色图片自动学习提取图像帧间变化的全局特征,将用于分类的卷积神经网络转化为帧间时序特征网络,通过三层全连接层输出相机的帧间相对位姿参数。在KITTI数据集上的实验结果表明,提出的Deep-CNN-VO模型可以较准确地估计车辆的运动轨迹,证明了方法的可行性。在简化了复杂模型的基础上,与传统的视觉里程计系统相比,该模型的精度也有所提高。 相似文献
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《Planning》2019,(5):161-162
基于任意C型环试样结构尺寸及其力学关系,建立了C型环内任意截面的力学模型,根据材料力学基本理论,推导出了其外壁和内壁任意一点环向应力与C型环试样加载位移、加载载荷之间的理论计算公式。为了验证本文推导的理论公式的正确性,建立了C型环试样的有限元计算的力学模型,当某试验要求C型环试样最大环向拉应力为650 MPa,对油管外径88.9 mm的C型环试样,通过有限元法和本文推导的理论公式对该结构工况进行计算和对比分析,得出有限元法和理论公式计算出需要施加的载荷和位移的误差分别为-1.82%和1.25%,证明推导文中推导的理论公式的正确性,为C型环硫化物应力腐蚀开裂(SSCC)和应力腐蚀开裂(SCC)实验加载参数的确定提供了简便的计算方法。 相似文献
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《机械工业标准化与质量》2020,(1):4-6
2020年全国工业和信息化工作会议在京召开2019年12月23日,全国工业和信息化工作会议在京召开。总结2019年工作,分析面临的形势,部署2020年任务。工业和信息化部党组书记、部长苗圩做了题为“坚定不移贯彻新发展理念以更大力度推进制造强国和网络强国建设”的讲话。会议指出,2019年以来,面对国内外风险挑战明显上升的复杂局面,全系统认真贯彻落实党中央、国务院决策部署,统筹推进稳增长、补短板、调结构、促融合、优环境各项工作,较好地完成全年目标任务。一是党对工业和信息化领域的领导持续加强;二是制造业发展质量稳步提升;三是制造强国建设重点任务加快推进;四是网络强国建设取得扎实进展;五是两化深度融合明显加快;六是行业发展环境不断优化。 相似文献