移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

CHAOTIC HYDRODYNAMICS IN HORIZONTAL GAS-LIQUID BUBBLY FLOW

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隔河岩水电厂现地控制单元改造

结合隔河岩水电厂现地控制单元改造工程项目，依据多年的计算机监控 系统研制开发经验，对计算机监控系统现地控制单元的结构特点、技术路线及实现方法等进 行了探讨。     

WCDMA系统接口信令消息的描述与实现

WCDMA作为第三代移动通信系统的主流标准，能够提供多种类型的多媒体服务。为了实现各种用户平面数据的传输，系统会提前通过控制平面对所需的无线资源进行分配。由于配置过程是通过接口之间发送控制平面应用协议消息来实现的，因此能否正确有效地对信令消息进行编解码成为保证系统稳定工作的关键因素。3GPP标准中，ASN．1语言被用来描述接口信令消息。首先简要介绍了WCDMA系统结构以及主要接口协议，重点描述了ASN．1存在的意义及其编解码规则，最后给出了基于ASN．1的开发环境下应用层网络协议的开发流程。     

小波变换在光谱特征提取方面的应用

人们在处理高光谱图像时一般要对一些典型地物进行光谱分析、特征波段的提取,以便提取出最大量的有效信息,剔除无用或冗余的信息,然后再进行分类识别.采用小波变换的分析方法,选用合适的小波进行分解,根据分解后的高频分量中包含的重要信息,利用局部相邻的正负极值点找出对应于原始光谱曲线上每个吸收带的左右边界;利用局部过零点,即可比较精确的提取出各个吸收带的中心波长.该方法比传统的光谱特征提取方法更简洁、有效,实验证明为一种比较理想的光谱特征提取方法.     

Data structure and algorithms for fast automatic differentiation

In this paper we discuss the data structure and algorithms for the direct application of generalized Leibnitz rules to the numerical computation of partial derivatives in forward mode. The proposed data structure provides constant time access to the partial derivatives, which accelerates the automatic differentiation computations. The interaction among elements of the data structure is explained by several numerical examples. The paper contains analysis of the developed data structure and algorithms. Copyright © 2003 John Wiley & Sons, Ltd.     

WPAN/WLAN应用环境下基于PER的链路自适应算法

本文重点研究基于包错误率测量的链路自适应算法，分析了包错误率与信道参数的关系，提出了一种有别于固定门限值方案的优化门限值方案。仿真结果表明，优化门限值方案的网络吞吐量要大于固定门限值方案和基于信干比估计的链路自适应算法，最大增幅可达12Mbit/s。在系统引入重传机制后，网络吞吐量将有所损失，但最大不超过1Mbit/s，相比较服务质量的提高是值得的。需指出的是，虽然分析和仿真均以HIPERLAN／2为例，但不失一般性，它们同样适合于WPAN/WLAN等类似系统。     

烟气轮机叶片应力分析与寿命评估方法评述

烟气轮机是炼油厂催化裂化装置的关键设备,合理预测叶片疲劳寿命是保障烟机安全运行的有效手段。从力学建模和边界条件两个方面简要阐述了叶片的应力分析方法,并系统分析了影响烟机叶片疲劳寿命的主要因素,提出了利用改进的局部应力应变法进行叶片寿命预测的合理性和叶片疲劳寿命的评估方法。     

基于小波变换的不同融合规则的图像融合研究

图像融合是一种重要的增强图像信息的方法。提出了一种基于多尺度分解的像素图像融合方法。利用小波变换按照不同融合规则及融合算子构造融合图像对应的小波系数。通过对可见光图像与红外图像进行融合的实验比较表明，以像素的局部能量为准则的融合效果更好，既可避免传统融合规则的信息损失，又提高了融合图像的空间分辨率和清晰度，融合图像更符合人的视觉特性，也有利于机器视觉。     

Oxidation of doped europium in BaMgAl10O17 by annealing studied by x‐ray‐absorption fine‐structure measurements

Abstract— We studied the influence of annealing in air on doped europium in BaMgAl₁₀O₁₇ by performing x‐ray absorption fine‐structure measurements. We determined the oxidation of doped divalent europium by annealing in air at over 500°C. The interatomic distance between the europium and the surrounding oxygen atoms was compressed by oxidation. It also appears that the oxidation process of europium is determined by the diffusion of oxygen into BaMgAl₁₀O₁₇.