直接驱动机器人单关节控制系统的研究

本文研究以ＰＷＭ装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用８０９８单片机实现模控制结构控制器，使系统在各种工况下有良好的性能。文１研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响，本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明，所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在１００倍范围内变化时，系统都有很好的品质。     

Fastmet工艺评述

介绍了Ｆａｓｔｍｅｔ工艺及发展状况，并对工艺特点和指标进行了分析。使用冷固结含碳球团和转底炉使该工艺可直接采用粉矿和提高生产效率，但因硫含量高、铁品位低而产品质量较差。不过投资和生产成本与传统工艺比较却占有较大优势。     

粉喷桩处理软弱地基在祁临高速公路的应用

结合工程实例，介绍了粉喷桩的所属类型，粉喷桩对软弱地基加固的原因，所适应土质及加固特点，阐述了祁临十八合同段的粉喷桩施工过程及施工中应注意的若干问题，得出粉喷桩处理不良地基效果良好。     

中低品位硅钙质胶磷矿富集技术探讨

过去的正反浮选工艺具有产生的磷精矿中MgO含量低，产品脱水性能好的优点，但选矿成本较高，直接经济效益不显著，为此对“矿浆无需加温”、正浮选作业“无碱”、“无碳酸盐抑制剂”、反浮选“无需添加磷酸”的“四无”正反浮选新工艺进行了研究，结果表明：该新工艺具有技术指标先进，选矿成本低的优点。     

对油气运聚研究中一些概念的再思考

非均质地层中烃类的扩散流和达西流可以同时存在，并可相互转换。据Welte等1997年计算，在致密泥岩层中，扩散流和达西流的流速分别为18m／Ma和15m／Ma，说明在致密地层中这两种流动几乎没有差别，同时说明了泥岩中的流动也可以用达西公式来表述。油、气的浮动和渗流虽然都是在地下多孔介质中的流动，但前者是油、气在水中上浮，不呈连续相流动，而后者是油、气呈连续相与水一起流动，因此浮力没有含烃饱和度的相对渗透率的要求，也不能用达西的密度差，浮力流是二交运移最基本的流动式。地下确实存在油、气的幕式运多和幕式以注，但幕式是一个有时间尺度的概念。油、气的运移和聚集是一个带莫式特征的连续过程，不能只强调强度较大的幕式活动而忽视了连续过程的存在，再加上油源的不稳定和通道的非均质性，因此单依据流体包裹体的分析就确定油气藏是由2或3期充注所形成，似乎有些难以置信。     

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我国是煤资源大国，长期来在采煤的同时，抽放排空大量煤层瓦斯，不仅浪费大量资源，还严重污染大气。利用煤层瓦斯发电是解决煤层瓦斯放空的重要途径 。文章介绍一种全新的有别于传统 发动机的瓦斯内燃机空燃自动混合控制装置，其中包括：煤层瓦斯的理化特性、装置的结构、工作原理及工作过程，阐述了结构参数对发动机性能的影响。经过在中心瓦斯工区内燃发动机组群上安装试运行，结果表明：该装置可以适用于高、中、低不同浓度的煤层瓦斯，性能稳定、可靠，达到了设计性能指标，完全满足燃气,内燃机组的使用要求，并取得了很好的经济效益、生态效益和环保效益。     

新国标烯烃限值的无铅汽油对汽车耐久性能的影响

选用3种轿车,使用烯烃含量接近新国标限值35％的无铅汽油,行驶8×10~4km,进行整车和发动机台架检测,并对进气阀和喷嘴进行评定。试验结果表明,在行驶8×10~4km后,整车的动力性、经济性很稳定,电喷车的排放检测值符合现行国标的限值要求;进气阀较清洁,喷嘴流量损失小;发动机外特性、比油耗、活塞窜气量、汽缸压缩压力等都变化不大。这说明,符合现行国标烯烃限值要求的无铅汽油适合目前我国汽车的使用并能满足现行排放法规的要求。     

文72块沙三中油藏天然气驱可行性试验研究

根据文南油田72块沙三中油藏的性质和流体特征，通过室内细管驱替试验和长岩心驱替试验研究，表明注入天然气组成达到一定比例和注入气和温度大于某一临界值，就可以对该油藏进行注烃类气体混相驱，说明注气开发是可行的，并能够提高油藏的采收率。     

高速往复式内燃机平衡轴低质量设计分析

分析了扇形和偏心圆两种平衡轴设计的要求以及平衡重低质量的设计原则。扇形平衡重半径及宽度应尽量大、夹角应尽量小。偏心圆平衡重的偏心圆半径应尽可能大 ,轴承半径应尽可能小。同样质量的扇形平衡重产生的平衡力比偏心圆平衡重要大。     

顶封封隔管柱的研制与应用

中原油田近年来注水压力不断升高，井况恶化严重，为此开发了顶封封隔管柱，主要阐述了管柱工况受力特点、结构、工作原理及现场使用效果。经现场较大面积的应用证明，各项性能、技术指标达到了现场要求。