基于SSVEP直接脑控机器人方向和速度研究

直接用思维意图来控制机器人而没有大脑外周神经和肌肉的参与是人类的一个梦想,目前这一研究已成为国际前沿热点和突破点.传统的脑控机器人（Brain-controlled robot,BCR）主要控制其方向,而本文旨在探讨能够同时脑控机器人方向和速度的有效方法.采用可分类目标数多、单次识别率高且训练时间短的稳态视觉诱发电位（Steady state visual evoked potentials,SSVEP）脑机交互（Brain-computer/machine interaction,BCI/BMI）方法,为脑控机器人运动规划了向左、向右、前进和后退4个方向,设计了低速、中速和高速3级运动速度并组合了9个脑控指令;进而比较并优化了SSVEP刺激目标布局间距以及刺激目标闪烁时间,采用典型相关分析（Canonical correlation analysis,CCA）进行识别.结果表明恰当设置SSVEP刺激目标数及其布局间距和刺激目标闪烁时间,可以有效提高被试/用户直接脑控机器人的性能;优化的SSVEP刺激范式三结合适应SSVEP解码的典型相关分析,8名被试脑控机器人到达终点平均用时为2分40秒,最少用时1分29秒;同时,在脑控机器人运动过程中触碰障碍平均次数为0.88,最少碰触次数为0.本研究显示基于SSVEP的脑机交互可以作为直接脑控机器人灵活运动的一种可选方法,能够实现对机器人多个运动方向和多级速度的控制;也证实了适当增加刺激目标间距可以有效提高SSVEP-BCI脑控指令识别的正确率,说明了该脑控方法的性能与刺激被试的范式有关;再次验证了CCA算法在基于SSVEP的脑机交互中具有优良的效果.最后,为克服单一SSVEP范式存在的局限,本研究也尝试把该范式与运动想象相结合的混合范式用于脑控机器人方向和速度,并进行了初步的研究,表明可以进一步改善控制速度和提高被试舒适度.本文可望为基于SSVEP或与运动想象混合的脑机交互应用于分级或精细控制机器人方向和速度提供思路,并为直接脑控机器人技术推向实际应用打下一定的基础.     

双马来酰亚胺树脂改性研究进展

对双马来酰亚胺树脂(BMI)增韧改性方法,包括橡胶、芳香聚酯、热塑性树脂共混法,氰酸酯共固法,二胺加成扩链法、烯丙基化合物共聚法、长链型BMI合成法等,对BMI的工艺性及自熄阻燃性等方面的改进研究进展加以综述,并对其它改性方法进行了介绍。     

BMI树脂基轻质耐压复合材料的制备及性能研究

采用空心玻璃微珠填充改性双马来酰亚胺(BMI)树脂,研究了玻璃微珠用量和粒径以及表面处理的玻璃微珠,对材料压缩性能以及吸水性的影响。结果表明小粒径(10μm)较大粒径(70μm)玻璃微珠填充改性双马来酰亚胺树脂的压缩强度降低缓慢,经表面处理后可获得最佳效果。少量地加入玻璃微珠可降低环氧树脂的吸水性,但随着玻璃微珠含量的增大,体系的吸水性会随之增加。当玻璃微珠含量为30%时,复合材料密度降至0.74gcm3,压缩强度仍可以达到68.5MPa。     

高阶时滞多智能体系统一致性控制

本文讨论了多输入网络化时滞多智能体系统的一致性问题.应用无向或有向图描述网络化系统的拓扑结构.多智能体的一致性收敛问题可以转化为线性时滞系统的稳定性问题.通过双线性矩阵不等式可以得到高阶多智能体系统时滞相依以及时滞独立的一致性准则.最后,举例一个无向拓扑结构的时滞多智能体来说明本文方法的有效性.     

PBT／BMI耐热阻燃材料的研究

采用对苯二甲酸丁二酯和双马来酰亚胺共混，配合硅遇联剂，用挤出机作为反应器，制备了耐热阻燃材料，研究了ＢＭＩ和硅烷偶联用量与材料力学，并对其机理作了探讨。     

烯丙基酚氧树脂改性BMI的研究

介绍３种烯丙基酚氧树脂改性ＢＭＩ体系，详细研究了这些体系的溶解性，反应性，耐热性，结果表明，烯丙基酚氧树脂／Ｏ，Ｏ‘－二烯丙基双酚Ａ／ＢＭＩ体系具有良好的反应性；预聚物可溶于普通溶剂丙酮中，固化物具有良好的韧性和耐热性，其ＨＤＴ〉２８０℃，Ｔｇ〉３００℃，冲埚强度大于１５ｋＪ／ｍ＾２。     

亚麻籽膳食对高血压患者血压 和BMI影响的Meta分析

通过检索国内外数据库中符合纳入、排除标准的随机对照试验，筛选纳入的文献，采用Cochrane协作组的偏倚风险评价方法对纳入的文献进行质量评价，并使用CMA3.3软件对提取的数据进行Meta分析，探讨亚麻籽膳食对高血压患者血压和BMI影响的效果。结果最终纳入8篇文献，Meta分析结果显示：亚麻籽膳食能有效降低血压和BMI，合并效应具有统计学意义，SBP\[WMD=-4.209，95%CI（-8.214，-0.203），P=0.039\]、DBP\[WMD=-2.988，95%CI（-4691，-1.284），P=0.001\]、BMI\[WMD=-0.748，95%CI（-1.275，-0.221），P=0.005\]；食用时间12周以上合并效应具有统计学意义，SBP\[WMD=-7.365，95%CI（-10.847，-3.883），P<0.001\]、DBP\[WMD=-3.488，95%CI（-5.486，-1.410），P=0.001\]、BMI\[WMD=-0.780，95%CI（-1.510，-0.049）,P=0.036\]；每天食用亚麻籽10～30 g合并效应具有统计学意义，SBP\[WMD=-6.983，95%CI（-10.438，-3.528），P<0.001\]、DBP\[WMD=-4.505，95%CI（-6.726，-2.284），P<0.001\]、BMI\[WMD=-0.728，95%CI（-1.453，-0.004）,P=0.049\]。因此，持续食用12周以上，每日食用10～30 g亚麻籽膳食能够有效降低高血压患者的血压和BMI。     

环氧电工塑料的固化反应动力学研究

以双马来酰亚胺(BMI)/二氨基二苯砜(DDS)为组合固化剂,采用非等温示差扫描量热法(DSC)研究了邻甲酚醛环氧树脂(ECN)/DDS/BMI三元体系的固化反应动力学,用Kissinger法和Crane公式进行DSC数据处理,获得了固化反应动力学参数,并建立了固化动力学模型,同时结合红外光谱分析探讨了该体系的反应机理。结果表明,ECN/DDS/BMI体系固化反应级数n=0.93;表观活化能Ea=58.2 kJ/mol,与ECN/DDS体系相差很小,BMI的加入对体系的固化工艺影响不大,ECN/DDS/BMI体系的固化动力学模型与ECN/DDS体系相似。     

基于BMI的一类不确定分段线性系统的最优控制设计

将不确定分段线性系统的最优控制问题转化成最优控制性能界的优化问题．其中性能上界的优化是以反馈增益为寻优参数的一组双线性矩阵不等式(BMI)问题，对此将遗传算法和内点法结合， 设计了一种混合算法进行求解．最后的算例表明控制律的设计及其求解算法的有效性．     

基于BMI方法的扇形极点配置输出反馈控制

研究一类线性系统在有界静态输出反馈下的区域极点配置问题, 给出了问题可解的双线性矩阵不等式(Bilinear matrix inequality, BMI)条件. 利用摄动线性化方法给出了求解期望输出反馈的迭代线性矩阵不等式(Linear matrix inequality, LMI)算法, 并用算例说明了所提算法的有效性.