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71.
研究了在子系统之间信息传输存在随机丢包现象时关联大系统的性能分析及控制器设计问题. 通过引入空间变量及空间移动算子, 将关联系统建模成具有Markovian跳变参数的关于离散时间变量和空间变量的多维系统, 结合跳变系统有界实引理, 得到使整个关联系统均方稳定并满足一定性能指标的解析条件. 然后基于线性矩阵不等式变换给出确保关联大系统鲁棒均方稳定性的一种分散输出反馈控制器的设计方法. 最后通过一组多机器人直线编队的例子说明本文算法的正确性和有效性. 相似文献
72.
This paper presents distributed coverage algorithms for mobile sensor networks in which agents have limited power to move. Rather than making use of a constrained optimization technique, our approach accounts for power constraints by assigning non‐homogeneously time‐varying regions to each robot. This leads to novel partitions of the environment into limited‐range, generalized Voronoi regions. The motion control algorithms are then designed to ascend the gradient of several types of locational optimization functions. In particular, the objective functions reflect the global energy available to the group and different coverage criteria. As we discuss in the paper, this has an effect on limiting each agent's velocity to save energy and balance its expenditure across the network. Copyright © 2009 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
73.
针对一类非线性关联大系统在结构扩展时的跟踪控制问题, 提出一种采用自适应神经网络的控制方法. 该方法要求在不改变原结构系统控制律的前提下设计新加入子系统的控制律和自适应律, 使扩展后所有子系统都具有很好的跟踪性能. 这里主要利用神经网络的逼近功能以及Backstepping 技术来设计自适应律和控制律, 通过Lyapunov 理论证明在该控制器的作用下闭环系统的所有信号均是有界的, 并可使系统准确跟踪. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.
相似文献74.
针对复杂关联系统中分散控制方法无法有效解决子系统间的耦合和干扰问题, 提出一种基于扩张状态观测器的分散模型预测控制算法. 首先将复杂关联系统分解为多个状态维数较低、控制变量较少的子系统, 并为每个子系统设计本地预测控制器; 然后, 采用扩张状态观测器对子系统的耦合项以及干扰项进行估计, 进而利用估计值对子系统进行前馈补偿, 从而降低复杂关联系统的计算复杂度, 提高系统的稳定性和抗干扰能力; 最后, 利用液位控制系统验证了所提出算法的有效性.
相似文献75.
76.
77.
78.
79.
Substantial research has been devoted to the modelling of the small-world phenomenon that arises in nature as well as human society. Earlier work has focused on the static properties of various small-world models. To examine the routing aspects, Kleinberg proposes a model based on a d-dimensional toroidal lattice with long-range links chosen at random according to the d-harmonic distribution. Kleinberg shows that, by using only local information, the greedy routing algorithm performs in O(lg^2 n) expected number of hops. We extend Kleinberg's small-world model by allowing each node x to have two more random links to nodes chosen uniformly and randomly within (lg n)2/d Manhattan distance from x. Based on this extended model, we then propose an oblivious algorithm that can route messages between any two nodes in O(lg n) expected number of hops. Our routing algorithm keeps only O((lgn)β+1) bits of information on each node, where 1 〈 β 〈 2, thus being scalable w.r.t, the network size. To our knowledge, our result is the first to achieve the optimal routing complexity while still keeping a poly-logarithmic number of bits of information stored on each node in the small-world networks. 相似文献
80.
基于最优控制理论及线性近似方法,研究具有众多非线性子系统关联耦合组成的大型混沌网络系统的控制问题。由于集中控制结构非常复杂, 工程设计困难,且难以实现,故从可靠性和经济性出发,建立了分散控制策略。仿真结果验证了这一理论的正确性。 相似文献