矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术

分析了国内外露天矿山用卡车无人驾驶技术发展现状,详细介绍了露天矿山卡车无人驾驶关键技术;通过分析对比前装线控和后装线控两种技术路线的优缺点以及超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、4D光场智能感知系统、红外传感器、视觉传感器等环境感知技术的优缺点;提出多传感器高度融合将是露天矿山卡车实现全天候环境感知的发展方向。通过分析对比惯性导航系统、GNSS差分定位技术、车联网定位技术、电子地图定位技术、视觉传感器等定位导航技术的差异,指出多定位技术融合是露天矿山无人驾驶卡车定位方式的必然选择。结合露天煤矿的生产实际,提出将现有的无人驾驶各种技术算法与露天矿山标准作业流程有机融合是实现卡车无人驾驶的必由之路。最后指出无人驾驶卡车应用5G技术是露天矿山安全生产的关键和核心,是无人驾驶的必备技术。     

基于DoG检测图像特征点的快速二进制描述子

针对SIFT描述子实时性差和传统二进制描述子对尺度、旋转和视角变化鲁棒性差的问题,本文通过优化采样模式和添加灰度差分不变量比较测试进行改进,提出了一种鲁棒性更高的二进制描述子。首先,设计了一种尺度关联、编号标记的采样模式;然后,旋转采样模式中各采样点到特定位置,确保描述子尺度、旋转不变性;接着,分析了采样点点对模式对描述子的影响,选择使用机器学习训练后的128对采样点对;最后,选择灰度值比较测试及梯度绝对值和比较测试构建二进制描述子。实验中采用DoG检测图像关键点,结果表明:本文提出的描述子在描述子构建和描述子匹配上比SIFT描述子分别快84%和67%;在有视角变化的图像匹配上,准确率比传统的二进制描述子高3%~5%,召回率平均要高30%以上。本文提出的特征点描述方法适用于时间要求高的图像匹配领域。     

创业型大学的实践探究

创业型大学是一种新兴的高校办学模式,其以培养创新型人才、服务地方经济和行业发展需要为使命,承担了国家以创业带动就业的高等教育发展新战略。从高校的职能来看,培养拥有知识技术的大学生成为创新创业的主力军,促进国民经济产业结构调整和发展,是一种新趋势。许多高校对此进行了实践研究。本文以齐齐哈尔工程学院的办学实践探索为基础,分析了创业型大学的办学思路和经验。学院重视培养学生的创新能力,通过政校企合作,通过课程、科研带动,通过教学做合一、产学研结合的工学交替的教学模式,使得学校办学与区域行业经济发展相结合,以高校兴产、以高校促进经济新增长点。     

基于深度卷积神经网络的视觉里程计研究

视觉里程计利用视频信息来估计相机运动的位姿参数，实现对智能体的定位。传统视觉里程计方法需要特征提取、特征匹配/跟踪、外点剔除、运动估计、优化等流程，解算非常复杂，因此，提出了基于卷积神经网络的方法来实现端对端的单目视觉里程计。借助卷积神经网络对彩色图片自动学习提取图像帧间变化的全局特征，将用于分类的卷积神经网络转化为帧间时序特征网络，通过三层全连接层输出相机的帧间相对位姿参数。在KITTI数据集上的实验结果表明，提出的Deep-CNN-VO模型可以较准确地估计车辆的运动轨迹，证明了方法的可行性。在简化了复杂模型的基础上，与传统的视觉里程计系统相比，该模型的精度也有所提高。     

配电线路设备GPS定位巡视系统的设计与应用

某些10 k V配电线路供电范围广,又处于山区地段,地形复杂,目前只能依赖于人工巡视,但人工巡视会存在反馈不足的情况,无法实时掌握巡视是否到位、设备健康度等有效信息,造成了配网运维工作被动、巡视效率低下和统一安排运维消缺工作困难等不良后果。现通过整合移动设备的GPS定位功能、GIS定位系统和资产系统安全生产管理子系统平台维护检修模块的功能,根据线路设备巡视的特点,通过技术应用创新,设计出配电线路设备GPS定位巡视系统。该系统投入成本低,具备普遍适用性,有利于配网线路设备巡视的开展与监测,能有效减少只依靠人工巡视导致的线路与设备少巡、漏巡等情况,提高配电线路巡视工作效率,从而使配网线路设备运行可靠性水平得以提升。     

大型柴油机曲轴油孔定位系统设计

该文依据柴油机曲轴油孔加工精度要求,开发了以可编程控制器为控制核心,以触摸屏为人机交互装置,以变频器为动力头行走驱动装置,以旋转编码器为位移检测装置的控制系统,实现了曲轴油孔加工时的自动定位。在保证油孔定位精度满足要求的前提下,大幅度降低了操作工人的劳动强度和技能要求,提高了生产效率。     

六点定位原理在发动机叶片夹具设计中的应用

航空发动机叶片工艺流程复杂,造成加工基准的频繁转换,但随着叶片工艺刚度的降低以及加工过程中榫头产生的位置与尺寸上的误差,需针重新对叶片型面的非规则几何特征,设计快速准确装夹的专用工装。在分析叶片加工特点的基础上,结合六点定位原理和低熔点合金浇注方法,设计了一套适应其加工的工装夹具。将该夹具应用到叶片的基准修复工作后,基准的修复效率提高约40%,同时经该夹具重新设置的基准正确有效,保证了叶片在进一步的机械去量加工中余量去除完整,叶身型面各点尺寸加工到位。因此,该夹具具有高适应性,高精度且装夹快速方便的特点,尤其满足中间加工工序的叶片型面定位需求。     

基于不同差分格式的硬盘气膜润滑方程数值求解

为提高计算效率与计算精度，采用不同差分格式求解硬盘的磁头/磁盘界面气膜润滑方程，分析不同差分格式对磁头/磁盘界面气膜润滑压力分布模拟结果的影响。给出中央格式、上风格式、混合格式、QUICK格式、指数格式、乘方格式6种差分格式相应的离散方程格式，选取气膜润滑方程的线性流率（LFR）模型进行压力模拟，并与精确解进行比较。结果表明：6种差分格式都能够模拟出磁头滑块的压力分布情况，且当网格密度足够大时，得到的数值解与精确解基本一致；指数格式在不同网格密度下，均具有很高的稳定性，较之其他格式计算效率高，模拟效果更好；当网格密度足够大时，中央格式计算效率高，优于指数格式。