基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制

针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。     

Ergonomic Analysis of Mobile Cart–Assisted Stocking Activities Using Electromyography

Workers in grocery stores are exposed to numerous musculoskeletal risks that can be reduced using assistive devices while performing stocking tasks. A regional grocery store has recently deployed a mobile cart without comprehension of its ergonomic impact on workers, which this article investigates using normalized electromyography data (%MVC). This article studies not only ergonomic impact based on %MVC values but also work performance represented by a muscle force metric (MFM). The results from this study showed highest muscle groups in %MVC and MFM were the erector spinae and triceps. Interestingly, muscle activations on erector spinae were reduced when mobile cart is used. %MVC and MFM distribution for value‐added‐ and non‐value‐added subtasks were slightly different, with larger differences observed for non‐value‐added tasks. Video recordings revealed higher work performance when the mobile cart is used. In future research, the number of participants will be increased to further validate the results from this study.     

Robust video hashing based on representative-dispersive frames

This study proposes a robust video hashing for video copy detection.The proposed method,which is based on representative-dispersive frames(R-D frames),can reveal the global and local information of a video.In this method,a video is represented as a graph with frames as vertices.A similarity measure is proposed to calculate the weights between edges.To select R-D frames,the adjacency matrix of the generated graph is constructed,and the adjacency number of each vertex is calculated,and then some vertices that represent the R-D frames of the video are selected.To reveal the temporal and spatial information of the video,all R-D frames are scanned to constitute an image called video tomography image,the fourth-order cumulant of which is calculated to generate a hash sequence that can inherently describe the corresponding video.Experimental results show that the proposed video hashing is resistant to geometric attacks on frames and channel impairments on transmission.     

基于多特征匹配的视频拷贝检测算法

针对已有的视频拷贝检测算法仅使用单一特征进行视频内容匹配,难以应对多种不同形式的拷贝变化的问题,提出一种基于多种视觉特征的视频拷贝检测算法.该算法采用级联式检测过滤框架,在提取视频帧图像的全局特征用于检测画面轻微变化的重复视频片段后,使用更精准的局部特征等来检测各种复杂变化后的拷贝内容.为在大规模数据库中实现快速检测,使用kd树型索引结构实现特征近邻检索.在标准评测数据集上的实验结果表明,文中算法对多种拷贝变化具有鲁棒性,并具有较高的检测效率.     

基于局部排序的视频拷贝检测

排序法是一种常用的视频拷贝检测方法.为获得更佳的检测性能,提出一种基于排序特征的视频拷贝检测方案.该方案将帧进行分块,并按照Hilbert曲线顺序分别计算曲线上相邻块的灰度关系排序特征,生成用于检测的哈希码;为了准确地在目标视频中定位可疑内容,提H{了哈希匹配方案,将序列相似度作为匹配的依据,并引入动态规划的方法提高匹配精度;最后构造了拷贝测试样本,并与传统的排序签名检测方案进行性能对比实验.结果表明,文中方案拥有较好的检测性能,适用于视频内容的拷贝检测.     

随机非线性系统的输出反馈控制

针对满足线性增长条件的一类随机非线性系统, 本文研究了输出反馈镇定问题. 然而不同于现有的所有文献, 由于线性增长条件中含有不可量测的状态, 引入了一个待定的高增益观测器. 利用反推设计技术, 构造性地给出了一个输出反馈控制器的设计, 通过适当地选取高增益参数, 保证了闭环系统的零解是概率意义下全局渐近稳定的, 输出几乎处处调节于零.     

由仿及变——对画面结构和创作意义的分析

中国现代工笔人物画与当下的时代精神结合积极探索,一个新的艺术潮流正在形成"仿"和"变"在中国文化的发展上是必不可少的环节。在实践的过程中,我阐释了自己对"仿"和"变"的理解和实践。这其中既有对古代与现代工笔人物画的"仿",又有创作过程中属于自己的"变"。中国工笔人物画讲求一种情感的传达。对于当代工笔人物画,视角的独特性,材料的多样性,手法的丰富性,让工笔人物画在继承传统的同时,向多元化的方向发展。     

基于内容的视频拷贝检测研究

提出一种新的基于内容的视频拷贝检测方法,根据视频连续帧之间信息的冗余,提出关键帧提取算法,对提取的关键帧做DCT变换,并将AC系数的有序测度作为关键帧的特征,计算视频关键帧之间的L1距离作为视频之间的相似度度量。实验表明该方法对抗几种不同的几何攻击有较好的效果。     

攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究

为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R（pitch roll）模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析,得到相关参数的函数关系,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.最后通过实验验证了P-R结构的有效性及相关分析的合理性.     

基于克隆选择的免疫粒子群优化算法

粒子群优化算法在进化中随种群多样性降低易出现早熟收敛等问题.针对这一问题,在粒子群算法中引入免疫克隆选择算法的思想,提出了基于克隆选择的免疫粒子群优化算法(Immune Particle Swarm Optimization,ImmunePSO),即在算法进化过程中,引入克隆复制算子、克隆高频变异算子、克隆选择算子.成比例克隆复制可以使优良个体得到保护,加快算法收敛;高频变异为新个体的产生提供了新的途径,可以增加种群的多样性;克隆选择算子从所有子代、父代中选择出最优个体,避免算法退化.最后通过对基本测试函数的仿真试验,验证了算法不仅可以增加种群的多样性,加快算法的收敛速度,而且提高了最优解的精度,有效地避免算法陷入到局部极值.