基于FBFN 的鲁棒仿生学习系统设计及在运动平衡控制中的应用

针对两轮直立式机器人的运动平衡控制问题,结合OCPA 仿生学习系统,基于模糊基函数,设计了一 种鲁棒仿生学习控制方案．它不需要动力学系统的先验知识,也不需要离线的学习阶段．鲁棒仿生学习控制器主要 包括仿生学习单元、增益控制单元和鲁棒自适应单元3 部分．仿生学习单元由模糊基函数网络（FBFN）实现,FBFN 不仅执行操作行为产生功能,逼近动力学系统的非线性部分,同时也执行操作行为评价功能,并利用性能测量机制 提供的误差测量信号,产生取向值信息,对操作行为产生网络进行调整．增益控制单元的作用是确保系统的稳定性 和性能,鲁棒自适应单元的作用是消除FBFN 的逼近误差及外部干扰．此外,由于FBFN 的参数是基于李亚普诺夫 稳定性理论在线调整的,因此进一步确保了系统的稳定性和学习的快速性．理论上证明了鲁棒仿生学习控制器的稳 定性,仿真实验结果验证了其可行性和有效性．     

平壁对空泡运动的影响研究

在全面考虑壁面对空泡运动粘悸阻力和升力影响的基础上，建立了空泡在近壁区内的运动微分控制方程，通过频谱分析，考察了壁面的存在对空泡频率响应特性和湍强度等方面的影响，并与壁面对固体颗粒运动和影响进行了比较 。     

识别定距螺旋桨生产关键链的混合启发式算法

基于约束理论（theory of constraint，TOC），针对一类非标准件、非重复性作业较多的特殊产品——7m船用定距螺旋桨，提出一类混合启发式算法识别产品生产系统中的关键链，解决运用TOC理论进行生产排序的关键问题，为设定该类产品标准工时奠定基础，解决TOC对于非批量产品的应用不足。最后对一实例进行求解，验证了算法的可操作性。     

新型饺子机的设计

本文介绍了一种新型饺子机主要工作部分的结构设计、工作原理及对专利技术的应用。     

山药仿生食品的工艺研究

采用清洗、去皮、切片、护色、烘干、粉碎、制馅、灌制、灭菌等过程研究了山药粉肠的制作工艺，并研究了山药和某些辅料的最佳配比，结果表明，添加山药量2％的魔芋精粉，山药粉肠的质量最好。并对山药粉肠的各项指标进行了分析。山药粉肠的研究对山药仿生食品的研究有一定的参考价值。     

从栾川浮选钼尾矿中综合利用白钨矿的过程研究

针对由我国栾川浮选钼尾矿综合回收伴生、难选白钨矿的系统工程问题 ,其中包括锥型螺旋分级、重选和浮选联合选矿、酸性洗涤、搅拌交流电场碱分解以及蒸发 -结晶和离子交换化学分离等过程 ,进行了专题性和系统性研究 ;本文的重点是述说尾矿的精密分级和白钨矿中的搅拌交流电场碱分解技术。     

小型潜器推进电机的鲁棒控制

为了抑制转子电阻参数摄动和洋流、海浪引起的转矩波动对小型潜器推进电机调速系统的影响,研究应用状态反馈鲁棒控制方法来处理推进异步电动机磁场定向下的矢量控制问题,并在此基础上根据建立的小型潜器直航运动模型和螺旋桨四象限动态工作情况下的仿真模型进行小型潜器直航推进仿真,仿真结果表明该方法能够有效抑制转子参数摄动和负载转矩波动对系统动态性能的影响,是正确和有效的.     

单叶片推进器及其运动特性

提出了一种新型的流体推进器——单叶片推进器,通过对叶片的运动学和负载的分析,建立了该推进器的运动方程。基于ADAMS环境,建立了单叶片推进器的虚拟样机,并进行了推进器系统的动力学仿真。仿真分析表明:单叶片推进器能够在设定转速下稳定运行;有效推力是脉动变化的,但在稳定转速下,有效推力的幅值和频率是稳定的,可以产生稳定的推动效果。     

微电子技术在生物医学中的应用与发展

微电子技术与生物医学之间有着非常紧密的联系。一方面微电子技术的发展，特大大地推动生物医学的发展，另一方面生物医学的研究成果同样也将对微电子技术的发展起着巨大的促进作用。本文将从生物医学电子学的几个重要发展领域：生物医学传感器、神经电极、植入式电子系统、监护技术、生物芯片、分子和生物分子电子学以及仿生系统等的基本概念出发，结合国际上最新进展介绍微电子技术和生物医学的相互作用与发展，并总结国际上的最新技术和研究动向。     

乌龟壳结构的承力特点研究及应用探讨

对乌龟壳结构承力特点进行了计算研究，结果表明，在顶部小面积压力载荷作用下，拱彤有支撑的龟壳形结构能在保证结构强度的条件下增大内腔容积，这种结构对斯型活塞顶部内腔的设计有一定的借鉴意义。