基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制

针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走。在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑和双足支撑时步行机构的ZMP动态位置,并通过平衡重块的规律移动控制ZMP位置使得步行机构在整个行走过程中处于稳定状态;给出了平衡重块在平衡托盘上的相对运动路径和相对运动规律。最后通过仿真实例验证了行走稳定控制分析的有效性和正确性。     

步行桨轮及其基本受力分析

在不平的路面上步行运动大大优于轮子的滚动 ,然而目前仿生步行机构相当复杂 ,不适于实际应用。本文介绍了作者提出的一种具有实用性的步行机构——转动滑杆机构 ,并对使用这种机构的步行车辆的受力情况进行了基本分析。步行运动是个很复杂的过程 ,从形态、结构、功能、控制诸方面全面模仿是相当困难的。转动滑杆机构利用了轮子与常用发动机的良好适应性 ,而且能实现模仿步行运动的基本要求。它能产生比一般步行机器人快得多的步行运动 ,可以很方便地安装在现有的轮式车辆上。我们把用于步行机械上的转动滑杆机构命名为“步行桨轮”,它在陆地上可进行步行行走运动 ;在水中还能像船桨一样地划水 ,因此可用于制造水陆两栖步行车辆     

半转叶轮仿生推进器模型的实验方案设计

半转叶轮仿生推进器是基于半转机构实现韦斯-福(Weis-Fogh)效应仿生原理的新型船舶推进器,其推进原理不同于普通的螺旋桨,为探寻其工作时流体的流动特性及由此获得的推进力和推进效率等,需设计合理的实验方案对推进器模型进行实验研究.     

有内压封闭薄壁弹性圆筒轴向刚度分析

以内部预充较高压力气体的封闭弹性薄壁圆筒为承载构件，讨论预充压力的强度对这种构件力学性能的影响。在外界载荷的作用下，内部充有较高压力气体的封闭弹性圆筒受力变形时容积发生改变，因而影响到内部气体压力的变化，对圆筒的受力与变形产生影响，使圆筒的刚度不再是常量。本文分析有内压封闭弹性圆筒承受轴向载荷时其刚度的变化情况。     

振动光饰机出料速度分析

从理论上分析了影响振动光饰机出料速度的物料运动．并给出了出料速度的理论值,为振动光饰机的设计、制造与使用提供了一个依据．     

基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析

基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。     

非完整系统与KANE方程

Kane方程是近年来出现的建立动力学方程的新方法。但是Kane方程是建立在一些新概念之上的,与传统概念相去较远。本文从非完整系统的动力学方程的角度来分析Kane方程的新概念的来源,指出其关键之所在。由此可以较快地掌握Kane方程的实质。     

库仑阻尼器的基本制振特性

本文给出库仑阻尼振动的一般解，并得出表示库仑阻尼器衰减效果的基本关系式。由此可以在工程应用中方便地选择库仑阻尼器的基本参数。     

半转叶轮仿生推进器船舶航行实验方案设计

半转叶轮仿生推进器船舶的特色之处在于其推进器是基于半转机构实现Weis-Fogh效应仿生原理的新型船舶推进器,它的工作原理不同于普通的螺旋桨,为探求该新型推进器船舶的航速、回转特性、紧急停车倒车特性、推进效率以及尾迹特性等因素,需设计合理的测试方案对实船进行航行试验研究.     

半转叶轮仿生推进器的实验研究

半转叶轮仿生推进器是基于半转机构实现Weis-Fogh效应仿生原理的新型船舶推进器,其推进原理不同于普通的螺旋桨,为探求其工作特性及推进力和推进效率等参数,设计了合理的试验方案进行模型试验研究.试验数据由数据采集卡NI DAQPad-6020E采集,并用Matlab软件进行处理和分析.结果表明,当叶片与固壁之间的间隙为11cm、吃水深度为30cm、电动机的输入频率为50Hz时,推进效率最高,推力最大,具有明显的优点.