步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

聚酯帘线的发展趋势

从聚酯的结构设计、帘线浸胶工艺和在轮胎中的应用3个方面阐述聚酯结构特点与产品性能的关系。聚酯帘线行业应该密切关注汽车行业的发展态势,把握市场先机,进一步发展壮大;在新能源汽车逆势增长的形势下,高性能聚酯帘线需求量较大,帘线企业应拓展高性能聚酯帘线在轮胎冠带层、带束层和胎体等部件中的应用,同时联合轮胎企业开发特种聚酯材料和混纺材料等新产品。     

滚仰式光学滑环的测角分析

滚仰式光学滑环被广泛应用在小型化位标器中。由于引入了折转光路,其对目标的空间角位置测量比传统的跟踪成像系统更复杂。基于光线反射定律和等距变换理论研究滚仰式光学滑环对目标的空间角位置测量,得到理论计算公式和近似计算公式,最后通过数值仿真验证了分析结果的正确性。     

基于多项式变换的参数估计方法

本文给出一种采用DPT估计SNCK信号时宽—带宽积的方法,并通过仿真该估计方法的性能与其它估计方法进行比较.首先给出SNCK信号参数估计的一般过程.为了便于计算和理论推导,根据估计出的中心频率将接收到的SNCK信号搬移到零频,从而进一步估计其它参数,如采用DPT估计SNCK信号时宽带宽积.本文将重点研究采用DPT算法估计SNCK信号值的方法.     

电子束光刻制备Au线栅阵列及表征

简单介绍了电子束光刻的优缺点及其在科研领域中展现的巨大应用潜力,重点阐述了如何利用基于扫描电子显微镜技术的电子束曝光工艺实现Au线栅阵列的制备,并得到了与实验设计周期和线宽相符的微结构。采用扫描电子显微镜和原子力显微镜对样片表面进行表征获得Au线栅的形貌和高度。通过测量接触角,获得了Au线栅的润湿特性。     

混合式教学模式下研究生双语地基处理案例库开发与教学应用

传统的研究生教育偏重理论教学，主要以传统线下教学模式为主，不仅课堂教学效果差，大多数研究生在实践过程中也会感到理论与工程实际的脱节，面对实际工程问题手足无措。而传统的研究生双语教学则侧重词汇讲解和句子翻译，学生专业英语水平得不到很好的提升。针对这些问题，亟待探索新的教学模式以促进该课程教学效果的提高。首先对传统线下双语教学存在的问题和混合式双语教学模式的优势进行了分析，再从课前、课堂及课后三个阶段提出混合式教学模式下研究生双语地基处理案例库开发教学设计方案，并根据已有案例进行混合式教学模式的演示，最后对教学效果提升进行评估。混合式教学模式不仅有助于训练和提高研究生在复杂环境下解决实际工程问题的能力，更能激发学生的学习兴趣，提高学生的专业英语水平，有效检测学生的学习效果和提升课堂教学效果。     

刚柔结合的充电机械臂设计

针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.