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31.
结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
32.
在序批式反应器(SBR)中分别添加彗星式丝状纤维滤料和Kaldnes填料组成序批式生物膜反应器(SBBR)R1和R2,接种城市污水处理厂二沉池回流浓缩污泥,旨在探求添加不同生物填料和接种普通污泥对快速启动厌氧氨氧化反应器的影响。结果表明,R1仅历时39d成功启动厌氧氨氧化,NH_4~+-N、NO_2~--N及TN去除率分别为98.0%、88.2%及82.3%;成功启动初期,化学计量比平均值为1:1.28:0.22,接近理论值1:1.32:0.26;稳定运行期间,高通量测序结果表明,浮霉菌门(Planctomycetes)相对丰度从1.97%增至60.06%,而变形菌门(Proteobacteria)从65.75%降至15.19%,Candidatus_Jettenia为主要菌属,丰度最高,占比为45.36%,是反应器内唯一的厌氧氨氧化菌,SM1A02属占比达到13.11%,实现了快速高效富集。R2培养111d后未成功启动厌氧氨氧化。 相似文献
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35.
37.
为规范矿山工程施工项目管理,提升其管理水平及效率,运用组织论的相关理论,研究了项目管理的职能组织结构模式的不足,指出了施工方项目管理普遍存在的现实问题,并在分析矿山工程施工管理现状的基础上,创新性地提出了矿山工程施工“车间式”管理组织结构模式,阐述了其特性特点,最终结合施工管理过程中的主要矛盾总结出了主要做法。“车间式”管理组织机构模式已应用于司家营常峪铁矿工程施工实践中,明显地提升了矿山工程施工管理效率和管理质量,同时降低了项目管理成本,具有较强的借鉴意义,值得推广应用。 相似文献
38.
39.
阿斯匹林是一个颇具传奇色彩的药物,原因有二:一是此药常盛不衰,从1899年至今已逾百年;二是应用甚广,不但用于头疼脑热,还用于心脑血管病等大大小小的病症。其实它还有一个传奇的故事:1898年,年轻的德国化学家费利克斯·霍夫曼为了治疗他父亲的风湿关节炎,在犹太化学家阿图尔·艾兴格林的指导下合成了阿司匹林,给他父亲服用,取得了极好的疗效。次年开始推广使用,至今已跨越3个世纪,仍是世界上应用最广泛的解热、镇痛和抗炎药, 相似文献
40.
通过云南地区某高层建筑基坑支护工程软土中使用可回收式锚索试验、检测和施工实践,说明该软土中使用可回收式锚索设计、施工、管理中技术要点,为今后类似软土中使用可回收式锚索工程提供经验。 相似文献