步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

厌氧氨氧化快速启动及微生物群落演替研究

在序批式反应器(SBR)中分别添加彗星式丝状纤维滤料和Kaldnes填料组成序批式生物膜反应器(SBBR)R1和R2,接种城市污水处理厂二沉池回流浓缩污泥,旨在探求添加不同生物填料和接种普通污泥对快速启动厌氧氨氧化反应器的影响。结果表明,R1仅历时39d成功启动厌氧氨氧化,NH_4~+-N、NO_2~--N及TN去除率分别为98.0%、88.2%及82.3%;成功启动初期,化学计量比平均值为1:1.28:0.22,接近理论值1:1.32:0.26;稳定运行期间,高通量测序结果表明,浮霉菌门(Planctomycetes)相对丰度从1.97%增至60.06%,而变形菌门(Proteobacteria)从65.75%降至15.19%,Candidatus_Jettenia为主要菌属,丰度最高,占比为45.36%,是反应器内唯一的厌氧氨氧化菌,SM1A02属占比达到13.11%,实现了快速高效富集。R2培养111d后未成功启动厌氧氨氧化。     

GOS+MU:一种查询对象选择新方法

在分析单一MU(Most Uncertainty)采样缺陷的基础上,提出一种"全局最优搜寻"方法 GOS(Global Optimal Search),并结合MU共同完成查询选择。GOS+MU方法中,GOS着眼全局寻找目标,在应用环境能提供的训练样本数量有限、分类器受训不充分时,该方法选择的对象学习价值高,能快速推进分类器学习进程;MU则能够在GOS采样失效情形下,利用分类器当前训练成果,选择查询不确定性最强的样本补充训练集。通过对网络商品的用户评论进行分类仿真,并比较其他采样学习方法的效果,证明了GOS+MU方法在压缩学习成本、提高训练效率方面的有效性。     

刷式密封试验器自动控制系统设计

针对航空发动机刷式密封试验器,基于西门子"PLC-WinCC"软硬件平台,设计了一套自动控制系统。该系统能够实现试验器空气系统、液压加载系统、滑油系统的手动和自动控制,自动控制方式能够实现基于载荷谱的试验流程自动化运行。另外,具有试验参数超限报警、硬件故障报警、报警报表、试验计时等功能。配合LabVIEW平台的测试系统软件,能够实现试验器的控制、测试数据记录以及显示等功能。目前,该试验器已投入使用,运行稳定可靠。     

互联网+环境下的“泛在式”教学模式

分析目前的教学现状,以Android应用开发基础课程为例,探讨如何在互联网+环境下构建"泛在式"教学模式,阐述该教学模式的实施过程并总结说明创新点。     

矿山工程施工 “车间式”管理模式的构建与应用

为规范矿山工程施工项目管理，提升其管理水平及效率，运用组织论的相关理论，研究了项目管理的职能组织结构模式的不足，指出了施工方项目管理普遍存在的现实问题，并在分析矿山工程施工管理现状的基础上，创新性地提出了矿山工程施工“车间式”管理组织结构模式，阐述了其特性特点，最终结合施工管理过程中的主要矛盾总结出了主要做法。“车间式”管理组织机构模式已应用于司家营常峪铁矿工程施工实践中，明显地提升了矿山工程施工管理效率和管理质量，同时降低了项目管理成本，具有较强的借鉴意义，值得推广应用。     

应用于雷达接收机的宽阻带带通滤波器设计

介绍了交指型微带滤波器的基本设计原理,并利用ADS和HFSS软件仿真设计了通带为2.7~3.5 GHz的高陡峭度的宽阻带带通滤波器,并已应用于某雷达接收机。该方法虽然原理上基于传统公式计算、查表,但是充分利用了ADS软件强大的设计功能,直接由指标要求得到近似的尺寸,然后进行优化得到最终设计结果。测试结果表明,该方法可行有效,设计周期短,对雷达接收机滤波器设计有很强的工程指导作用。     

可回收式锚索在软土中的应用

通过云南地区某高层建筑基坑支护工程软土中使用可回收式锚索试验、检测和施工实践，说明该软土中使用可回收式锚索设计、施工、管理中技术要点，为今后类似软土中使用可回收式锚索工程提供经验。     

盆式绝缘子的优化设计

为改善小型化盆式绝缘子的电气性能和机械性能,在现有盆式绝缘子结构的基础上,重新设计绝缘件内部嵌件的结构,调整嵌件与地电位屏蔽环的距离,同时增大嵌件圆弧曲率半径,运用仿真软件分析优化方案的电气性能和机械性能。综合考虑各因素的影响,在原设计基础上实现盆式绝缘子电气性能和机械性能的优化设计。