老年人身体平衡能力与坐起- 行走地反力的样本熵 特性的实证研究

坐起-站立是平时生活中最常出现的动作之一。对于下肢功能不断衰弱的老年人而言,坐起-站立过程中常会发生跌倒。文章主要研究的是老年人坐起-站立过程中足底压力的动态特征与身体平衡能力的关系。本次实验在马连洼社区(北京老年人口比例最高的社区之一)进行,项目组共搜集到128例数据,其中男性51人,女性77人,年龄都不小于65岁。利用平衡能力测试对老年人群进行评分,分为正常组、低风险组、中等风险组、高风险组4组。实验时,要求所有的实验对象以最舒适的状态完成坐起-行走动作。左右足的足底压力和力矩数据被记录,并且被样本熵量化。研究结果表明,左右足的足底压力和力矩变量的样本熵的统计特性具有差异,并且在不同老年人群的足底压力和力矩之间也存在差异,尤其以下变量的样本熵在不同组别间存在显著性差异：行走过程中左足在内外侧方向的足底压力(LFx,P＝0.049)、在前后方向的足底压力(LFy,P＝0.025)、在垂直方向上的足底压力(LFz, P＝0.036),行走过程中右足在前后方向上的足底压力(RFy,P＝0.043)、在垂直方向上的足底压力(RFz,P＝0.006)、在内外侧方向上的力矩(RMx,P＝0.041)。以上结果表明,在采集和分析老年人的足底压力数据时应该分开处理。     

某型天线车抗倾覆能力的计算与检验

近年来,米波雷达因其在反隐身目标方面所体现出的优势而引起了雷达界的高度重视,新型米波雷达不断问世。主要用于警戒雷达的米波频率较低,因而雷达天线结构比较稀疏,天线阵面巨大,并且大多部署在沿海或沙漠、戈壁地区,环境条件恶劣,风力往往比较大。因此米波雷达天线车的安全性设计尤为重要,而天线车的抗倾覆能力又是安全性设计的重中之重。文中给出了某型号车载米波雷达风负载的计算方法及给定环境条件下天线车的抗倾覆能力,并对抗倾覆能力的检验方法作了简要的介绍,通过实验验证了计算方法的可靠性。     

可逆式机组飞轮力矩的合理取值及敏感性分析

为了控制抽水蓄能电站中的大波动水力过渡过程,改善小波动稳定性,常考虑增大可逆式机组的飞轮力矩 GD2,但会造成投资增加。因此,有必要对机组 GD2 的合理取值及对调保参数的敏感性开展研究。在统计分析了 20 座涵盖高、中、低水头的可逆式机组的抽水蓄能电站相关设计参数的基础上,利用系统辨识的最小二乘法建立了可逆式发电－电动机 GD2 新的经验模型。继而,以实际工程为例,通过对机组 GD2 在不同取值情况下的甩负荷过渡过程进行了对比计算,分析了机组转速、蜗壳和尾水管进口压力、尾水调压井最高、最低涌浪水位等对 GD2 的敏感性。结果表明,本文提出的经验模型预测可逆式发电－电动机 GD2 的效果最佳,可作为初步设计阶段可逆式发电－电动机 GD2 的取值依据。尾水管进口最小压力和机组最大转速上升率对于 GD2 的变化最为敏感,而机组 GD2 对蜗壳最大压力、尾水调压井最高、最低涌浪水位等的影响较小; 机组 GD2 的最终取值及优化还需结合电站水力过渡过程计算综合确定。     

黑客攻击盯上汽车

如果黑客侵入一驾汽车操作系统,可使其在行驶过程中刹车失灵甚至引擎熄火。现代汽车许多都配有计算机进行系统控制,每个系统均有专用计算机来操作,所有专用计算机构成一个网络,通过某个插口就可以联上这个网络,却为黑客入侵提供了机会。     

HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现

本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点（ZMP）计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案：在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。     

飞机防滑刹车模糊控制器的改进研究

采用模糊控制理论对飞机自动防滑刹车控制系统进行了深入的分析研究,利用Matlab模糊控制工具箱及Simulink对刹车控制系统进行了仿真,并应用自调整函数算法对模糊控制的参数进行优化。结果表明,该方法达到较好的刹车控制效果,大大地提高飞机防滑刹车效率。     

基于量子粒子群算法的医学图像配准

医学图像配准是图像融合等图像处理需要先行解决的问题.首先用坎尼算子提取图像的边缘,再用K均值聚类算法进行聚类分析提取轮廓特征点,然后引入了带有量子行为的粒子群优化算法来求解配准所需的空间变换参数.实验结果表明,QPSO能够迅速地在全局范围内找到最优解,应用于多模态医学图像配准是可行的.     

基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制

基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。     

基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了系统的稳定性,并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗控制实验,验证了该控制策略的有效性和可行性。     

基于虚拟仪器的无人机舵面负载模拟器

设计与实现了一种基于虚拟仪器的无人机舵面负载模拟器.针对无人机舵面负截模拟器的测试需求,给出了基于虚拟仪器的无人机舵面负载模拟器的基本功能、硬件配置、试验平台搭建、软件设计和系统测试结果.系统的测试结果很好地验证了系统设计的有效性.