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71.
通过引入车间反应时距的概念,使用单一控制算法实现汽车自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)。结合熟练驾驶员经验,使用车间反应时距定量描述自车何时对目标车辆做出反应,将ACC系统分为上位控制器和下位控制器,给出考虑车间反应时距的上位控制器架构,分别设计线性二次型调节器(Linear quadratic regulator,LQR)和模型预测控制器(Model predictive control,MPC),通过MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真初步验证系统可行性,并以乘用车辆为试验平台在平直铺装路进行实车试验。仿真及实车试验结果表明:目标车辆信息跳变、目标车辆行驶速度超过自车驾驶员设定限速时,考虑车间反应时距的LQR或MPC控制器均能有效处理复杂交通环境信息,实现自车安全、舒适行驶,有效避免模式切换过程中车辆加速度突变,提升车内乘员乘车体验。 相似文献
72.
采用软计算方法设计了智能车辆巡航的神经网络-模糊控制模型。模型采用两输入、单输出方式,两输入分别为车间距离和两车相对车速,单输出为油门量或者刹车量。为了获取模型训练和仿真的数据,设计了车辆跟随试验,试验采用GPS和蓝牙无线通信模块来实时获得两车间的相对距离和相对车速。利用试验数据对CANFIS(collective adaptive neuro-fuzzy inference system)模型进行离线训练,建立了巡航车间距离模型。根据建立的模型设计了控制器,并基于实时仿真平台DSPACE1103进行了硬件在环试验。仿真结果和试验结果对比表明,建立的模型具有一定的合理性,较好地体现了车辆系统的非线性特性。 相似文献
73.
74.
75.
模糊PID控制器在自适应巡航控制系统中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
车辆的油门控制算法是自适应巡航控制系统(ACC:Adaptive Cruise Control)中的核心算法之一。这里采用的模糊PID算法(Fuzzy PID)是对常用的两输入单输出模糊控制算法的改进。通过使用Matlab/Simulink建立车辆动力学模型和控制器模型,对控制器的性能进行了仿真分析,验证了算法的合理性。 相似文献
76.
77.
汽车自适应巡航控制的动态表面控制器算法 总被引:2,自引:1,他引:1
詹军 《吉林大学学报(工学版)》2005,35(4):363-367
针对汽车强非线性的特征,引入动态表面控制器,建立了自适应巡航控制的动态表面控制器算法。编制了模拟仿真程序,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿真。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制,稳定性较好,控制结果与熟练驾驶员驾驶行为一致。 相似文献
78.
基于PIC单片机汽车巡航控制系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
分析了巡航控制系统(CCS)的基本原理和结构特点,确定了输入输出信号后,搭建了巡航模拟实验台,提出了一种新型巡航控制系统设计方案,即对转速、节气门开度双闭环控制,运用参数自适应PI控制算法,可以不断智能调节比例和积分参数,从而改善控制效果.通过实验结果分析,证实了所设计巡航控制系统的合理性和实用性,该系统对国内汽车巡航系统普及有一定推动作用. 相似文献
79.
为提升自适应巡航系统(adaptive cruise control, ACC)在纵向跟车工况下的安全性及乘车舒适性,基于模型预测控制(model predictive control, MPC)设计了面向无人驾驶车辆的跟车控制器,并在Matlab/Carsim联合仿真平台中搭建仿真模型,对该控制器在纵向跟车工况下的有效性进行验证,仿真结果表明:基于MPC的控制器可以使车辆在纵向跟车工况下实现稳定速度跟随并保持安全车距,同时车辆的实际加速度与期望加速度一致,能够保持在舒适范围内。 相似文献
80.
据巴基斯坦宣布,2005年8月11日首次试射了一种新型巡航导弹系统——Babur(也被称为Hatf-7),成功地完成了飞行试验。这次试射对巴基斯坦的兵工厂来说是迈进了重要的一步。 相似文献