基于误差状态方程的机械臂H_∞最优控制

针对不确定性二自由度机械臂的跟踪控制问题,为了同时保证控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,提出了基于跟踪误差线性状态方程的H∞最优控制方法。首先建立了二自由度机械臂系统轨迹跟踪误差的状态方程,考虑系统中存在的不确定性和未知扰动,对误差状态推导出基于线性二次型性能指标的鲁棒H∞最优控制律,该控制律不仅保证了控制系统的鲁棒稳定而且使控制系统达到给定性能指标下的鲁棒最优性能。同时证明了闭环系统的渐进稳定性和线性二次型最优。由提出的广义控制力进而得到机械臂的控制力矩,实现鲁棒控制。最后应用simulink对系统进行仿真,仿真结果验证了方法的正确性和有效性。     

高速海量机械硬盘 希捷Enterprise Capacity 3．5 HDD v4 6TB企业级硬盘

伴随着全球非结构化数据的剧增,为了应对数据爆炸式增长需求,希捷在4月初正式发布了第四代企业级3．5寸海量盘Enterprise Capacity 3．5 HDD v4。这是希捷旗下首款6T硬盘,该硬盘采用单碟1TB技术打造,采用6碟12磁头设计,产品编号为ST6000NM0024,其中“ST”代表希捷,“6000”代表6000GB容量,“NM”代表企业级3．5英寸硬盘,“0024”为模具代码。     

基于GA-SVM逆系统的机械臂内模控制

六自由度机械臂系统具有强耦合、多输入多输出、非线性的特性,且难以求解精确的动力学模型。针对上述问题,提出了一种基于GA-SVM逆系统的六自由度机械臂内模控制方法。将逆系统方法用于六自由度机械臂的解耦可以有效简化控制器的设计,为了避免逆系统方法复杂的解析过程,采用基于支持向量机(SVM)辨识逆系统模型以实现解耦,并用遗传算法(GA)优化SVM系统参数以提高模型的准确性。同时,为了弥补SVM辨识逆系统的误差以及抑制系统存在的扰动,设计内模控制器以保证系统的鲁棒性和稳定性。实验结果表明,该方法不需要知道六自由度机械臂的数学模型和内部结构,也能实现各关节位置的快速精确定位控制,且具有良好的鲁棒性,结构简单,需要调节的参数少,易于工程实现。     

创新设计助力山河智能持续发展

正山河智能装备集团(以下简称"山河智能"),并不像同城的两位"邻居"——三一重工和中联重科那样,在公众领域具有极高的知名度和曝光率,但却与和三一重工、中联重科一起,并称为湖南省最具影响力的三大工程机械企业。山河智能在业内以自主研发能力强悍著称,甚至把"产品研发"做成了"一把手"工程,不仅其桩工机械、挖掘机械和凿岩设备的结构、电控以及液压部分都实现了高度的自主设计,而且凭借自主创新能力将产品打入了欧洲等     

大众玩家的最爱! 黑轴键盘推荐

2014年已经过去了将近一半,面对连番登场的游戏大作,作为游戏玩家的你,又如何忍得住?虚拟世界金戈铁马的日子,除好的PC,更需要有好的外设,才能同队友更好地征战四方。下面,笔者就将为大家推荐几款值得珍藏的黑轴键盘,在游戏世界中助玩家们一臂之力!     

玲珑公司385/55R22.5全钢胎通过鉴定

2006年是大连橡胶塑料机械集团有限公司的“管理年”，公司各项工作均取得稳步进展。实现主营业务收入3.3l亿元，同比增长10.29％。按产品分，橡胶机械收入达2.63亿元，同比提高30.13％；按地区分，国内收入2.84亿元，同比增长5.58％。国际市场销售收入4774万元，其中亚洲市场4143.29万元，     

自动化技术与柔性生产的融合

柔性制造FMS概念的提出已经超过快半个世纪了,当时为了胜任更为复杂的汽车、船舶、重工机械的配件与组装生产而提出了这一概念。基于数控加工技术、自动化物流、AGV技术、计算机控制技术的集成来实现最终对变化产品的批量生产。然而,今天,柔性的生产已经不仅仅停留于类似零配件这类具有一定的刚性,具有可测量的加工对象和确定的组合流程。随着市场需求的变化、自动化技术、信息技术、管理科学的发展,柔性的生产需求已经逐渐覆盖于各个工业生产,包括消费品的生产领域如啤酒饮料、食品、印刷、塑料、消费电子等各个领域。     

产品推介

iFD-Stator~定子世界上最新的双重定子系统iFD-Stator~定子适用于NEMO~泵所有NM~系列;更换定子非常容易;寿命期长,寿命周期内运行成本低,能源耗损低工厂安全性高;可任意调整运行参数;起动扭矩更低;较小的生产误差;经过认证的高品质橡胶;生产和使用场所的兼容性。耐驰(兰州)泵业有限公司     

INS传递对准中挠性杆臂效应建模与仿真

本文针对舰载武器传递对准产生的杆臂效应模型未考虑动态挠曲的情况,根据挠性杆臂效应原理推导出该模型,利用simulink搭建挠曲变形角二阶马尔科夫过程模型,并与非挠性杆臂效应比较,表明动态挠曲引起的加速度误差较大,需要计算补偿。     

工业控制系统中可靠性设计的研究

本文主要阐述了在工业生产控制系统中,可靠性设计中的热设计、电磁防护设计、机械防震设计,提出了可靠性设计中应当注意的问题,以及一些解决问题的方案和办法.热设计中应当主要注意温度,电磁防护设计中应当主要注意屏蔽和接地,机械防震设计中应当主要注意防震.