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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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孙希东 《自动化技术与应用》2015,34(4)
本文给出一种采用DPT估计SNCK信号时宽—带宽积的方法,并通过仿真该估计方法的性能与其它估计方法进行比较.首先给出SNCK信号参数估计的一般过程.为了便于计算和理论推导,根据估计出的中心频率将接收到的SNCK信号搬移到零频,从而进一步估计其它参数,如采用DPT估计SNCK信号时宽带宽积.本文将重点研究采用DPT算法估计SNCK信号值的方法. 相似文献
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旨在探索中国传统色彩观的传承意义,以及中国传统色彩观对国产动画中色彩设计的指导意义,指出中国传统色彩观传承与再设计的必然性和对国产动画的基础性作用。运用文献研究法、案例分析法,阐述了色彩在动画创作中的重要性以及中国传统色彩观的文化内涵与意义,梳理概括了“五行”与“五色”的发展脉络与象征意义,并以几部最具有代表性的早期国产动画为例,以角色设计及场景设计中的色彩设计为重点,分析了早期国产动画中中国传统色彩观的设计与表现,总结出传统色彩观在中国早期动画中的表现特征。中国早期国产动画对于传统色彩的运用主要表现在“以意立象”上,以意为本,以象为表,注重文化的内置与外化,从而在内涵与表象上独具中国特色。 相似文献
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