空间机器人遥控、自主与协同操作的软件基础

空间机器人控制语言是实现空间机器人三种控制方式:遥控操作,自主操作和协同操作的软件基础,本文描述了该语言的基本结构,对于自主方式,给出了编程示例;对于遥控方式,运用程序辅助的方法,解决了操作员单独进行主/从操作时难以解决的问题.     

AHEAD弹子弹空间运动规律分析

根据小口径子母式反导弹药的结构，子弹装填方式以及开舱原理，建立了其开舱后子弹运动规律的运动模型，并进行计算机仿真，得到了子弹散布与子弹装填方式，母弹结构等因素的关系，为该弹毁伤效能的提高以及弹药结构的优化提供了理论依据。     

高层建筑物整体形变的GPS监测

利用GPS观测数据 ,进行高层建筑物的整体形变监测模型和方法的研究是一项重要的工作。本文针对高层建筑物监测环境及其对监测快速、高精度的要求 ,尝试性地提出了高层建筑物整体形变模型 ,说明了模型应用要求和特点 ,详细给出了针对该模型的GPS监测方案 ,并用实例说明了模型和方案的实施步骤 ,实例分析得出了有益结论。     

几种典型凸轮裹包执行机构的从动系统运动规律的理论分析

详细分析了裹包执行机构的正弦型和正切型从动系统的运动规律，用数学方法对运动规律进行了详尽的理论分析。     

枪械振动测试用光电六维位移传感器的设计

枪械振动测试包含刚体线位移和角位移六维运动参数.其测试方法是,将光电传感器光源与被测体固结在一起,通过求解光源在三个投影屏上随着被测体运动变化的数学模型而实现的.该传感器由激光器、投影屏、光电探测器件及处理电路、数据采集、数据处理等部分组成.并以固结在被测体上的三个激光器的交点为基点,建立其线位移数学模型;以方向余弦法来确定被测体的角位移,建立其角位移数学模型.     

遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

CCD型束流截面探测器

CCD型束流截面探测器的主要特点是使用电荷耦合器件做传感器,用束流同步光中的可见光成份做为信号源。该探测器同时具有模拟量和数字量两种输出,工作周期短,速度高,不影响束团粒子寿命,在电子储存环物理运行中,是一种有效的探测设备。     

MPEG-4视频编码技术及其在多媒体通信中的应用

本文较为详细地介绍了MPEG－4视频编码的主要技术及其功能与特点，并基于此标准提出了一个基于Internet网络的多媒体通信系统的设计方案。     

基于一种特定混沌映射的跳频序列

使用一种简单的分段线性映射构造混沌跳频序列。用于跳频通信中取代传统的伪随机序列（PN序列），分析了此混沌序列的周期性。平衡性，汉明相关特性和线性间隔，最后给出了混沌序列的神经网络实现。仿真和实验结果表明，此序列具有较好的统计特性。应用于跳频多址通信中，可获得较好的抗干扰。抗截获能力。     

基于混沌映射的鲁棒性图像水印算法

本文提出一种基于混沌映射的强鲁棒性数字图像水印算法,首先用一混沌动态系统对水印信息进行预处理,而后将其扩频调制在图像空间域,并且使水印嵌入强度自适应于图像;通过预置已知模板和嵌入多块水印可实现水印检测位置的几何校准.实验结果表明,采用该算法实现的水印对常见的图像处理和几何变换具有很好的鲁棒性.