基于Matlab的计算机视觉测量中摄像机标定方法研究

本文以视觉测量系统中的摄像机标定为研究对象,以物体在摄像机上所成的像与物体实际的形状之间具有一定的函数关系为基础,以获得该函数参数为目的用Matlab进行摄像机标定。该方法利用了Matlab的工具箱及VC＋＋6.0编译软件,设计标定方法及软件程序,方便准确的完成了单摄像头标定和双摄像头的立体标定,得出摄像机的内部参数和外部参数,简化了标定求解过程,提高了标定速率,并具有良好的移植性,适合于其他视觉测量系统。     

应用于自动化生产线的视觉机器人系统

应用于自动化生产线基于眼固定安装方式的机器人定位系统，提出了一种方便有效的手眼标方法，通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系，再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系，求解出目标物体的三维位姿，并最终实现了机械手的精确定位。     

摄像机定标及其误差分析

在计算机视觉系统中,经常使用电视摄像机作为视觉传感器对物体进行识别和测量因此必须对摄像机进行定标即精确求出摄像机的内外部参数。在Tsai的两步定标法中必须已知CCD成像面垂直方向及水平方向相邻光敏元之间距离等参数。本文在CCD成像面水平方向相邻光敏元间距离未知时,亦能求出摄像机内外部参数的精确解。图1为摄像机模型,(x_cy_cz_c)为摄像机坐标系,XOY为摄像机成像面,X_fO_fY_f为用象素标度的帧存图象坐标,C_x及C_y为对应于O点的图象帧存坐标,(x_ωy_ωz_ω)为世界坐标系。用世界坐标系表示的空间一点P经旋转和平移变换后可映射为用摄像机坐标系表示     

CAMERA LOCATION DETERMINATION BASED ON THE PERSPECTIVE PROJECTION GEOMETRY OF THREE POINTS

An approach to camera location determination based on the perspective projection geometry of three points is proposed, which is simple and straightforward. No rigid restrictions are placed on the original positional and orientational relationships between the camera and the mark. Experimental results verify the feasibility of the proposed approach.     

On-line recognition (OLREC): A novel approach to visual pattern recognition

A pattern recognition system has been developed which is capable of recognizing high contrast two-dimensional visual patterns and which is insensitive to the translation, rotation and size of a pattern. The unique characteristics of the system are its speed, its low cost and the fact that it is completely self-contained.

A new technique for image recognition, suitable for applications such as industrial robotics, is presented. The technique provides invariance to rotation, translation and magnification of the image. An intelligent camera system is used to input an image, to center it, to normalize it with respect to size and to convert it into polar coordinate form. The image is then integrated over r and θ to provide two orthogonal profiles. The input profiles are compared to the reference images using a threshold comparison technique designed to provide a simple hardware implementation. Rotation of the image is handled by a one-dimensional shifting of the radial profile.

Seven experiments were performed to test the system. The results of these experiments are discussed and possible improvements to the system are suggested.     

基于VC＋＋6．0的IEEE1394 CCD应用程序开发

为了在并行共聚焦检测系统中获得超分辨率,对系统中的CCD参数进行配置以及对所拍摄的图像进行处理是至关重要的。论文着重讨论了并行共聚焦系统中,IEEE1394总线CCD数字图像数据的采集和传输机制,并借助于GRAB1394类库对CCD参数进行配置,通过在应用程序中构建CDIB类来实现对采集图像的预处理;同时,论文还详细地叙述了应用软件的设计方法以及关键功能的实现。最后．该系统实现了对CCD参数的控制和图像的处理,从而使拍摄的图像能够满足检测系统的要求,为后续系统实现基于共聚焦层析图片的三维建模。完成被测廓形的可视化测量提供了方便。     

航空摇摆图像组的配准拼接算法

随着航空遥感应用的不断扩大和要求的不断提高,如何扩大航空遥感拍摄的视场成为越来越关注的问题,改进航空遥感相机的拍摄方式成为扩大拍摄视场的一种重要方法.航空摇摆相机将固定式拍摄方式改为运动式拍摄方式,将每一个拍摄点拍一幅图像改为每一个拍摄点拍三幅成像平面不同但具有部分区域重叠的图像,然后通过将这三幅图像组成的图像组拼接起来得到视场更大的图像.深入研究了航空摇摆相机的摇摆模型,提出了一种摇摆图像组的配准拼接算法.实验结果表明:该摇摆图像组配准拼接算法具有良好的配准拼接效果.     

基于USB总线的CMOS数字像机技术研究

介绍了USB总线和CMOS图像传感器的概况,并且分别详细讨论了USB接口芯片PDIUSBD12和CMOS图像传感器OV7620的基本原理和使用方法,讨论了用这两种芯片构建一台基于USB总线的数字像机的基本方法和注意的问题.     

高速数字式摄像机的控制与数据流远距离传输的研究

在实时处理高速数字摄像机的数字视频信号时,通常要求数据传输通道具有很高的带宽和有效的传输距离以及正确的外部触发控制.因此在设计和构建这些高速率的数据传输通道时,不但要选择合理的传输形式,而且要对数据的编码、解码、驱动、接口等电路进行认真的研究,以达到最佳的配合.本文介绍的差分中继传输技术可以广泛地应用于海量数据的长线传输.     

基于共面点的摄像机线性标定法

提出了一种线性求解摄像机内外参数的方法。通过分解参数确定相机主点坐标和纵横比,利用径向平行约束求解大部分的外参数,再引入新的畸变模型线性求解其余内外参数。该法特点是采用共面点标定物,且不需摄像机做任何运动就可以实现全过程的线性标定。既避免了非线性优化的繁琐和不稳定,也解决了其它线性法中部分内参数的标定问题。两套实验结果误差分别为0.3391pixels和0.6004pixels,表明该法具有较高的精度,是一种简单、有效、实用的标定法。