A robot hand-eye calibration method of line laser sensor based on 3D reconstruction

In the robotic eye-in-hand measurement system, a hand-eye calibration method is essential. From the perspective of 3D reconstruction, this paper first analyzes the influence of the line laser sensor hand-eye calibration error on the 3D reconstructed point clouds error. Based on this, considering the influence of line laser sensor measurement errors and the need for high efficiency and convenience in robotic manufacturing systems, this paper proposes a 3D reconstruction-based robot line laser hand-eye calibration method. In this method, combined with the point cloud registration technique, the newly defined error-index more intuitively reflects the calibration result than traditional methods. To raise the performance of the calibration algorithm, a Particle Swarm Optimization - Gaussian Process (PSO-GP) method is adopted to improve the efficiency of the calibration. The experiments show that the Root Mean Square Error (RMSE) of the reconstructed point cloud can reach 0.1256 mm when using the proposed method, and the reprojection error is superior to those using traditional hand-eye calibration methods.     

邻域自适应的三维点云滤波算法

针对现有的点云滤波算法存在的精度丢失和收缩的不足,提出邻域自适应选择的算法,有效地改善了点云滤波中丢失精度的问题.算法首先针对原始点和均值点滤波出现的收缩问题,提出混合增采样策略.其次采用邻域自适应选择保持特征部分的滤波精度.最后定义每个采样点以对应的似然函数,并按照其梯度方向进行迭代,通过最大似然估计得到最优滤波结果.实验部分表明,本文三维点云滤波算法对点云滤波精度的保持具有更好的效果.适用于工业生产与检测领域的三维扫描.     

基于桌面云的统一身份认证架构研究

桌面云是云计算的一种典型应用,能够有效提高资源利用率和维护效率,使人们应用桌面系统的方式发生了深刻变革。但是随着桌面云的广泛应用,如何集中管理和统一认证用户身份成为了桌面云面临的挑战。文章通过分析传统单点登录和桌面云认证技术,提出了一种基于桌面云的统一身份认证模式．并对该架构的优势进行了分析。     

云存储安全增强系统的设计与实现

云存储是一种新型的网络存储形式,并逐步为大家所接受,企业和个人用户都开始使用云存储作为其网络存储媒介。目前很多著名的IT企业都推出了云存储服务,其中Amazon公司推出的SimpleStorageService（S3）就是商用云存储服务的典型代表。随着云存储的广泛使用,云存储中数据的安全问题,如数据泄漏和数据篡改,也成了用户广泛关注的问题。文章基于Amazons3的云存储服务,设计并实现了一款云存储安全增强系统,对用户上传至Amazons3的数据进行加密保护,使得文件以密文形式存储于Amazons3,可以有效防止数据在传输和存储过程中的泄漏;同时系统还对从s3下栽的文件进行完整性校验,检测其内容与上传时是否一致,以防止文件被篡改;最后,系统还提供了多用户访问控制支持,多个用户可以共享同一个S3账号,同时保证各自存储的内容互相隔离,禁止一个用户非授权访问其他用户存储的文件。     

一种云计算安全模型与架构设计研究

由于云计算存在安全性的问题,使得原本具备大规模、动态、开放和分布式计算环境等优势的云计算目前更多的是以小规模、静态的私有云的模式出现。为了解决云平台的安全问题,文章从用户维、数据维、业务维和环境维构造相应的云安全服务平台及相关服务出发,基于Eucalyptus平台设计了一种轻量级的云计算多维安全平台架构。达到云平台安全、云服务安全和安全云服务,以满足在应用云计算提供服务的过程中所需的安全可信需求。     

基于P2P的云计算模型及其安全性分析

文章通过将P2P技术和云计算相结合,提出了一种可靠的、可扩展的、低成本的文件共享模型PA-Cloud。该文介绍了PA-Cloud的文件下载和更新过程,并对系统的安全性进行了分析。通过对PA-Cloud进行对比实验表明,PA-Cloud可以有效提高系统的可扩展性,降低服务提供商的成本。     

云计算安全：概念、现状与关键技术

随着云计算的广泛应用,云计算安全问题逐渐凸显出来。文章首先阐述了云计算安全相关概念,并对云计算的安全问题和云计算安全特征进行分析,然后对云计算安全的现状和典型的云计算安全体系架构进行了介绍,并对云计算安全的关键技术进行分析,最后给出了结论。     

云计算安全需求分析研究

云计算是当下发展迅速的信息技术之一。由于其外包式的服务方式,云计算中的安全问题受到人们格外关注。只有妥善地保障云计算的安全,才不会掣肘云计算的发展和推广。鉴于云计算的复杂性和多面性,文章着眼云计算有别于传统技术的新特点、新趋势,首先提出了考量云计算安全需求的多维视角,随后围绕云计算具体实施过程中的若干关键技术,对云计算中的安全需求进行了细致全面的分析和阐释。     

基于SaaS的矿震远程预警系统关键技术初探

现有的矿震预警系统都是以独立形式运行于各矿区,相互之间没有关联,重复投资严重,且矿震数据海量繁杂,仅依靠现场分析无法满足实时预警需求。文章基于感知矿山物联网示范工程(夹河矿),对采用云计算SaaS模式构建的矿震远程预警系统关键技术进行了相关研究:首先给出了系统整体框架,然后重点探讨了该系统所涉及的三个关键技术,包括基于SaaS的矿震预警专家分析软件架构、多源SaaS数据库构建技术以及基于MapReduce的并发数据过滤接收技术。现场应用表明,所构建的系统已基本具备全国统一远程矿震预警系统的架构,能满足多矿区远程矿震预警的基本要求。     

基于云环境的信息系统风险评估模型应用研究

针对云计算环境下网络信息系统会面临更多安全风险问题,总结出8种威胁安全准则,并对应得到影响因素;结合云计算技术具有协作性、虚拟性等特点,采用层次分析法并引入相关系数对多决策目标进行分析,提出一种基于云环境下的信息安全风险评估模型;最后运用该模型建模得出云计算环境下的信息系统安全风险评估思路;实验结果表明文章提出的风险评估模型具有一定的实际应用价值。