结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术

为实现结构光视觉引导的焊接机器人系统的标定,解决现有标定方法复杂,标定靶标制作要求高等缺点,提出一种基于主动视觉的自标定方法。该标定方法对场景中3个特征点取像,通过精确控制焊接机器人进行5次平移运动,标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分;通过进行2次带旋转运动,结合激光条在特征点平面的参数方程,标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下的平面方程;并针对不同焊枪长度进行修正。在以Denso机器人为主体构建的结构光视觉引导的焊接机器人系统上的测试结果稳定,定位精度可达到±0.93 mm。该标定方法简单,特征选取容易,对焊接机器人系统在实际工业现场的使用有重要意义。     

基于两次丢包策略的主动队列管理算法研究

针对网络拥塞现象,基于两次丢包方法建立了一种新的主动队列管理算法TDPQW。该算法利用M/G/1排队模型推导了实际队列长度和等待时间的数学表达式,以此提出在队列头部和队中随机位置进行丢包的策略。同时,通过仿真实验对比分析了该算法与RED、DROP-TAIL算法的性能,结果表明TDPQW具有较好的适应性。     

主动磁悬浮轴承的神经网络自适应稳定性控制

针对主动磁悬浮轴承本质非线性和开环不稳定的系统特征,设计了一种BP神经网络自适应PID控制器。该控制器采用改进的BP神经网络PID控制算法,通过BP神经网络的自学习和权值调整寻找最优的PID参数,克服了常规PID控制参数整定困难的缺陷,实现了系统的自适应控制。通过MATLAB/Simulink环境和S-Function模块建立了主动磁悬浮轴承控制系统模型,并进行了系统仿真实验,结果表明,BP神经网络自适应PID控制系统响应速度更快,具有更好的动态性能和稳态性能。     

我国热带地区燃料油植物资源的开发和利用

论述了我国热带地区燃料油植物资源的开发意义及燃料油植物的特点;介绍了热带地区种子或种仁含油率大于50 % 的15种燃料油植物的分布及生物学特性;提出了热带燃料油植物研究与开发利用需解决的问题和热带燃料油植物应用前景.     

Preparation and catalytic performance of Co3O4 catalysts for low-temperature CO oxidation

Without use of any surfactant or oxidant, a series of Co₃O₄ catalysts have been prepared from cobalt nitrate aqueous solution via a very simple liquid-precipitation method with ammonium acid carbonate followed by calcination at various temperatures. The catalytic performance of the Co₃O₄ for CO oxidation has been studied with a continuous flowing laboratory microreactor system. The results show that the CO conversion of all the samples can reach 100% at ambient temperature. The catalyst calcined at 300 °C is able to maintain its activity for CO complete oxidation more than 500 min at 25 °C and about 240 min even at −78 °C. High reaction temperature results in a high catalytic stability, while the catalytic stability decreases with further increasing the reaction temperature. Characterizations with X-ray powder diffraction and transmission electron microscopy suggest that all the samples exist as a pure Co₃O₄ phase with the spinel structure, the samples are apt to aggregate and the specific surface area gradually decreases with increasing the calcination temperature, which directly leads to the decrease of catalytic stability. Furthermore, the amount of active oxygen species measured by CO titration experiments appears to be critical for catalytic performance.     

活性炭固载磷钨酸催化合成己酸异戊酯的研究

以活性炭为载体制备了PW12／C催化剂，研究了催化合成己酸异戊酯的最适宜反应条件。实验证明：活性炭同载磷钨酸催化剂具有良好的催化活性，以环己烷为带水剂，在醇酸物质的量比为n(异戊醇)：n(己酸)=1.3：1的条件下，催化剂用量2.5g／0.2mol己酸，反应时间120min，酯化率达到了99.1％：     

由鲮鱼排制备活性钙的研究

以鲮鱼加工废弃物—鲮鱼排为原料,对脱脂鲮鱼骨制备的最佳工艺条件,脱脂骨粉在不同的活化温度、乳酸浓度、活化时间等条件下转化成活性钙的效果,不同方法提取活性钙含量以及检验活性钙的有关成分进行了初步探讨。结果表明,鲮鱼骨脱脂的最佳工艺方案为9%NaOH浸泡60 min,m(脱脂鱼骨粉,g)∶v(20%的乳酸,mL)=1∶7,在活化温度35℃下浸泡脱脂鱼骨粉15 h,制备活性钙的效果最佳,所得的活性钙产品纯度为67.56%,其中含有脂肪1.02%,乳酸0.8%,水分2.83%。     

基于活动区域的移动无线传感器网络路由协议

为了解决移动无线传感器网络中能量效率问题,提出了一种基于活动区域的移动无线传感器网络（WSN）路由协议。本方法使用源和sink节点相对位置来形成路由的活动区域,网络中的移动节点使用睡眠唤醒模式来节约能源。移动向量信息（如当前位置、方向和速度）以及节点的剩余能量,用于选择能够提供最大连接保留时间的邻居,移动向量信息也被用来唤醒活动区域中的移动节点。实验表明,与其他路由协议进行比较,该方法在分组传输过程中具有更高的可靠性。     

天然茶皂素的提取及泡沫性能

茶皂素是一种天然的表面活性剂 ,通过几种浸取剂的研究 ,表明 60 %甲醇溶液为最好浸取剂。浸取温度 40℃～ 50℃ ,浸取时间 4 5h左右。浸取的茶皂素与多种表面活性剂比较 ,说明它是一种发泡性好、泡沫稳定性优良的发泡剂