基于LabVIEW实时模块的3自由度气动机械手控制系统的研究

本文介绍了LabVIEW实时系统以及使用设计方法.根据3自由度气动机械手的组成及工作原理构造了基于LabVIEW的实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究.实验结果证明控制系统能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.     

气动肌肉与生物肌肉的力学特性对比研究

′（作为一种人工肌具有很多类似生物肌肉肉的特性,本文从力学角度出发,对′（动肌肉和生物骨骼肌的儿个特性参数进行了对比研究分析分析结果表明,气动肌肉吞在收缩比、功率质量比、心力以及刚度变化等方面和生物肌肉是很接近的     

气体动载荷下压电振子能量转化特性实验研究

针对当前利用化学电池为传感器供能具有的使用时间短及污染环境等问题，提出了一种可应用于气动系统中气体动载荷环境的能量转化与收集装置。利用压电材料的正压电效应对压电振子发电机理进行分析，分析结果表明，在气体动载荷激励下输出电能与压力变化量呈正比。仿真分析了压电振子所在容腔的内部流场变化，并分析了腔内压力及压力变化量随时间的变化规律。结合理论研究与仿真分析设计并制作了一种压电振子能量转化实验样机，搭建了实验测试系统。以动态气体载荷为激励源对不同流量、周期及负载条件的改变进行了实验测试。实验结果表明随着距离的增加，压电振子的输出电压逐渐下降；随着流量的增加峰值电压增加，当周期为1.2 s、流量为200 L/min、压力为0.3 MPa时最大的输出电压为79.60 V。     

基于梯形图的全气动系统快速设计方法研究

本文所介绍的基于梯形图的全气动系统快速设计方法是日本SMC公司提出的一种快速设计全气动系统回路的方法。它借助于电气系统设计中的概念,将气动元件抽象出类似电气系统的符号,并引入了梯形图的概念,采用分区设计的方法,可以在较短时间内完成比较复杂的全气动回路的设计。     

三自由度气动机械手关节控制系统设计研究

该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用Lab—VIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制的实验研究。实验研究表明,该控制系统具有较高的刚度和较好的动态性能,能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。     

师者风范——怀念恩师陈先霖先生

陈先霖院士(1928.9—2009.1)是我国著名机械学家和工程教育家。他从教五十余载,在教育和科研园地上辛勤耕耘,培育人才,硕果累累。文章记录了20世纪80年代本文作者成为陈先霖先生的硕士研究生之后的一些经历。作者回忆了先生给予的具体指导,无论是从敢为人先的科研选题与学术创新、还是亲历亲为的现场实践与计算机编程分析等事例,都真实地反映了先生在治学、育人等方面的学者本色和师者风范。     

工厂管控网在SECCO的应用

现代自动控制技术、计算机、通信、网络、信息技术的飞速发展,促进了以自动化系统为基础的企业网络信息系统的完善.基于现场总线结构的工厂管控网(PlantWeb)就是顺应这一形势发展起来的综合技术,其中现场总线被誉为自动化领域的计算机局域网.该技术正推动工业自动化控制向一个全新的领域发展,为企业生产控制和经营管理提供更多优化方案.并介绍其在SECCO的成功应用.     

中空柱状定子二阶弯振的旋转-直线超声电机

为了提高贴片式旋转-直线超声电机压电片的利用效率,简化电机使用过程中的安装与固定,提出了一种新颖的贴片式旋转-直线超声电机。样机主要利用自由约束柱状定子空间上相互正交的二阶弯曲振动模态耦合,在定子自由端的内表面合成一个驱动行波,通过螺纹传动实现输出轴的旋转-直线运动输出。基于有限元法对定子的振动模态以及压电片的激振模式进行了仿真分析,研制出一台定子采用中空方柱型结构的原型样机。搭建了一套基于虚拟仪器技术的超声电机测试系统,完成了样机基本输出特性的测试。测试结果表明样机工作频率为38.90 kHz,驱动电压峰峰值20 V时即可实现样机的有效驱动。     

气动系统内部结露的机理研究

以容积固定的气动充放系统为研究对象,利用空气动力学、热力学、凝结理论和气悬浮体理论等对内部结露进行了研究,揭示了内部结露的机理。并利用模糊数学的思想。综合各种影响因素给出了系统发生结露可能性的公式。     

基于混沌粒子群优化算法的三轴气浮台平台优化设计

将混沌搜索引入到粒子群优化方法中,并将改进的算法应用在三轴气浮台平台优化设计中。该算法既保持了粒子群算法结构简单、快速收敛的特点,又利用了混沌算法易于逃离局部极小值的特点。测试及应用结果表明该方法改善了算法的全局搜优性能,提高了算法的收敛速度和计算精度。