基于模糊控制器的直流无刷电动机控制

利用自整定模糊-PID控制器实现对直流无刷电动机的控制.在分析直流无刷电动机数学模型的基础上,建立一种新型的三相直流无刷电动机数学模型,并将自整定模糊-PID控制器应用于直流无刷电动机的控制系统中.系统采用双闭环调速,电流环采用电流滞环控制,转速环采用自整定模糊-PID控制器,通过不断检测速度偏差e和速度偏差变化率ec,对参数KP,KI和KD进行在线校正,控制器参数随e和ec变化而变化,以提高系统的控制效果.研究结果表明,这种基于自整定模糊-PID控制器的直流无刷电动机控制系统具有响应快、超调小、控制精度高等特点,比传统PID控制器具有更好的静、动态特性.     

水下自主航行器垂直面运动的预测控制

针对近水面海浪干扰下水下自主航行器(AUV)的深度跟踪及姿态控制问题,提出一种基于非线性降维状态观测器(ROSO)的预测控制.通过非奇异坐标变换实现AUV垂直面运动非线性模型的状态估计,并将状态估计结果用于预测控制及其预测模型的在线线性化过程中,在仿真实验中对ROSO与全维状态观测器(FOSO)的状态估计结果进行对比,同时也对比了所提出的基于在线线性化的预测控制(PC-NMOL)与现有的非线性预测控制(NPC)的控制效果.仿真结果证明了所提出的方法可以得到精确的状态估计,且具有动态响应快,对外部扰动鲁棒性强的特点.     

线电压差法无位置传感器BLDCM续流影响的研究

线电压差法无位置传感器无刷直流电机续流过程会导致采样的线电压差通过滤波后发生畸变,使换相信号超前。针对这一问题,从换相期间的续流过程入手,通过分解线电压差信号,分析超前换相的产生机理,并提出了一种无位置传感器无刷直流电机续流影响的补偿策略。仿真与实验结果表明,使用补偿策略的无位置传感器无刷直流电机采样的线电压差信号消除了畸变,实现了无刷直流电机工作在最佳换相时刻换相。     

新型NMVS无源无损缓冲电路的参数设计与实验

随着电力电子器件高频化的发展,无源无损缓冲电路由于使用元器件少,结构简单,控制方便而得到广泛关注.这里设计了一种新型的非最小电压应力(NMVS)无源无损缓冲电路,分析了电路的工作原理,阐述了各阶段的工作情况,设计了电路的参数,并基于Buck电路搭建了一个1 kW的NMVS无源无损缓冲电路进行了实验研究.实验结果表明,N...     

大功率直流电源并联运行的均流控制

随着各种用电设备容量的增加,对大功率电源的需求日益迫切.由于大容量的单体电源技术尚不成熟,因此多电源模块并联运行技术成为解决当前实际需求的有效手段之一.针对大功率直流电源模块并联运行时的均流问题进行了研究,并以最大电流均流法为主,通过对均流电路和均流控制的合理设计,以及相应的仿真分析和实验验证,实现了大功率直流电源模块...     

不确定海流环境下水下机器人最优时间路径规划

为解决海流预测不精确条件下,现有基于确定性海流路径规划算法鲁棒性差和规划的路径有可能为不可行路径的问题,本文提出一种基于区间优化的水下机器人(AUV)最优时间路径规划算法.该算法采用双层架构,外层用蚁群系统算法(ACS)寻找由起点至终点的候选路径;内层以区间海流为环境模型,计算候选路径航行时间上下限,并分别通过区间序关系和基于可靠性的区间可能度模型将航行时间区间转换为确定性评价函数,并将评价函数值作为候选路径适应度值返回到外层算法.仿真结果表明,相对于确定海流场路径规划方案,提出的方案增强了路径规划器的鲁棒性并解决了结果路径不可行问题.     

复杂系统脆性相对熵及其在分布式系统中的应用

分布式系统安全性和可靠性检测的难点在于缺乏对系统脆性的动态评估. 针对这一难点, 提出一种新的概念脆性相对熵来衡量系统的脆性, 并给出评估方法. 利用脆性相对熵可以动态地衡量当前概率分布与系统崩溃概率分布之间的相对距离, 有效地评估系统当前状态, 并对系统脆性的概率风险加以定量分析. 仿真结果表明, 脆性相对熵可以衡量系统的脆性特征, 且越接近系统脆性分布, 脆性相对熵越小.     

具有参数辨识功能的永磁同步电机双矢量模型预测电流控制

传统永磁同步电机有限集模型预测电流控制策略存在电流波动大、控制性能依赖于电机参数准确性的问题。为此，该文提出一种具有参数辨识功能的双矢量模型预测电流控制策略。首先，为避免传统电压矢量自由组合原则导致算法复杂度增加，根据电压矢量对q轴电流的增减效果，设计一种对第1个、第2个电压矢量可选范围进行约束的双矢量组合原则。随后，为降低整个控制周期内的电流波动，设计一种包含双矢量切换点处电流跟踪误差项的价值函数对候选矢量组合进行枚举寻优。此外，为提升系统参数鲁棒性，提出一种级联模型参考自适应多参数辨识方法。该方法通过建立dq轴电流增量状态方程并与q轴电流状态方程构成满秩方程组，可实现对电阻、电感及磁链参数的准确辨识。最后，通过实验验证所提策略的有效性。     

两相静止坐标系下的永磁同步电动机模型预测功率控制

为避免转子位置角检测误差给永磁同步电动机调速系统带来的不利影响,提高系统的可靠性,提出一种等价于id=0的永磁同步电动机模型预测功率控制方法.该方法通过建立两相静止坐标系下的电机增量模型,使用枚举法对基本电压矢量作用下的电流进行预测,利用采样得到的电压及电流估计反电动势和转子侧瞬时功率值,然后通过功率价值函数选择最优电压矢量.所提方法无需使用高分辨率位置传感器检测转子位置角进行旋转坐标解耦变换,可降低系统的复杂度.电机增量模型无需使用永磁体磁链参数预测电流,降低了算法对电机参数变化的敏感度.实验对比了所提控制方法与直接功率控制的稳态功率波动、转矩波动和暂态响应速度等指标,证明了所提方法的有效性.     

一种基于线电压差积分的无位置传感器无刷直流电机换相误差检测和校正方法

针对无位置传感器无刷直流电机运行时存在换相误差的问题,分析了换相误差角度和线电压差积分值的数学关系,考虑了续流过程对线电压差积分值的影响,在此基础上提出一种基于线电压差积分的无位置传感器无刷直流电机换相误差校正方法。与传统换相补偿方法相比,该方法不需要重新构造电机的虚拟中性点,积分边界容易确定,补偿算法简单。实验结果表明了理论的正确性及所提出的补偿方法的有效性。