气动软体采摘机械手设计及实验研究

针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯曲角度计算模型,确定了单指的弯曲角度;通过3种硅胶材料的拉伸对比实验,选定HY-E620型硅胶作为软体手指的材料;开展了多种结构对软体手指弯曲性能影响的ABAQUS有限元仿真分析,确定了较优的结构;利用实验测定了不同驱动气压条件下单根软体手指弯曲角度与输出力的对应关系,并在0.08 MPa驱动气压下对多种水果进行三指抓取实验,验证了软体手指结构的合理性。最后,试制了六指包裹式气动软体采摘机械手,并分别对沙果、苹果、梨和橘子等进行了采摘实验。结果表明：所设计的采摘机械手不仅对含3~6个果实的成串沙果的采摘成功率达到80％,还可采摘苹果、梨和橘子等类球形水果,具有一定的通用性,可为水果采摘机械手的设计与研究提供新思路。     

基于多小波统计特征的通用隐写分析算法

针对现有隐写分析算法检测性能较差的问题,提出一种基于多小波统计特征的通用隐写分析算法。该算法采用多小波变换对样本图像进行多尺度分解,在各子带中提取广义高斯模型和多小波高阶统计特征,通过结合支持向量机分类器对大量图像样本进行隐写分析。结果表明,与经典的Farid算法相比,该算法提取的多小波统计特征更有效,且具有更高的检测率。     

液压抽油机系统动力分析

应用机械振动理论,对液压抽油机系统的动力特性进行了分析。结果表明,抽油泵的动力响应可分为 2部分,一部分是随悬点一起的运动,另一部分是由悬点位移激发的振动响应,其频率为系统的固有频率。通过对驱动系统的参数优化,得出在停顿时间Δt1=0.6s、加速时间Δt2=0.3s时,抽油泵将出现超冲程,超冲程长度为 0.12 5m,这对于提高采油效率将是有益的     

连续碳纤维增强热塑性复合材料的性能优势及应用举例

该文主要介绍碳纤维增强聚醚醚酮复合材料、碳纤维增强热塑性聚酰亚胺复合材料、碳纤维增强聚苯硫醚复合材料这3种典型的碳纤维增强热塑性复合材料的性能优势,并针对碳纤维增强热塑性复合材料在医疗等民用领域的实际应用情况,对比了连续性碳纤维增强的方式与短切及粉末碳纤维增强方式的效果差异。以连续碳纤维增强聚醚醚酮复合材料骨外科医疗部件为对象,对其耐磨性、生物相容性、耐高温性、X光射线透过性能分别加以说明。     

突变理论及PLS模型在城市缺水程度评价中的应用

目前国内外的研究文献资料中,还未将突变理论结合PLS模型应用到城市缺水程度评价当中。因此,本文将应用突变理论来对城市缺水程度L进行总体评价。     

Impacts of flexible obstructive working environment on dynamic performances of inspection robot for power transmission line

The rigid-flexible coupling dynamic modeling and simulation of an inspection robot were conducted to study the influences of the flexible obstructive working environment i.e. overhead transmission line on the robot＇s dynamic performance. First, considering the structure of the obstacles and symmetrical mechanism of the robot prototype, four basic subactions were abstracted to fulfill full-path kinematic tasks. Then, a multi-rigid-body dynamic model of the robot was built with Lagrange equation, whil~e a multi-flexible-body dynamic model of a span of lin~ was obtained by combining finite element method （FEM）, modal synthesis method and Lagrange equation. The two subsystem models were coupled under rolling along no-obstacle segment and overcoming obstacle poses, and these simulations of three subactions along different spans of line were performed in ADMAS. The simulation results, including the coupling vibration parameters and driving moment of joint motors, show the dynamic performances of the robot along ftexibile obstructive working path： in flexible obstructive working environment, the robot can fulfill the preset motion goals; it responses slower in more flexible path; the fluctuation of robot as well as driving moment of the corresponding joint in startup and brake region is greater than that in rigid environment; the fluctuation amplitude increases with increasing working environment flexibility.     

新型压差丢手Y445型封隔器的研制与应用

油田上使用的压差丢手封隔器普遍存在丢手压力高、丢手压力不稳定以及丢手成功率低、解封成功率低等问题,严重影响了作业成功率。而且常用的Y441封隔器+丢手工具型工艺管柱也常常在完井管柱入井时受水力冲击易出现中途丢手的现象。同以往的丢手封隔器相比,新研制的Y445悬挂丢手封隔器集多种功能于一身,由于丢手活塞采取面积差的结构形式,丢手方式可以采取投球或不投球两种方式,成功率大大提高。解卡机构采取机械脱卡下锥体的结构特点,有效提高了解卡成功率。截至2005年3月该技术已经现场成功应用50多井次,坐封丢手一次成功率100%,收到了良好的经济效益和社会效益。     

国产防喷器生产技术现状及发展趋势

防喷器作为井控装置的关键部件，对钻井、修井、试油等作业过程中控制井口压力，防止井喷事故起着非常重要的作用。目前，国内防喷器生产主要集中在宝鸡石油机械厂、华北石油荣盛机械制造有限公司、江苏信得石油机械厂、上海申开厂等厂家，生产的产品包括闸板防喷器、环形防喷器、分流器、带压作业装置等，已经初步实现了系列化、规模化生产，基本满足了国内井控市场的需求。但是，与美国Hydrill、Cameron、Shaffer等公司的井控设备相比，国产防喷器在种类、性能、技术含量等方面还存在一些差距，主要有以下四个方面：     

自动旋转式喷涂机喷涂轨迹优化

目的实现包装生产线上的自动化高效涂装作业,建立待喷涂工件表面的漆膜厚度分布模型,优化喷涂轨迹,求解最佳的喷涂工件的进给速度和自动旋转式喷涂机的旋转速度,实现自动旋转式喷涂机的喷涂轨迹优化。方法通过自动旋转式喷涂机进行喷涂试验,获得漆膜厚度数据,通过β分布模型表征试验数据,运用Matlab遗传算法工具箱拟合出β分布模型的关键参数。根据自动旋转式喷涂机喷涂过程,确定喷涂轨迹方程,在此基础上建立漆膜厚度搭接模型,通过NSGA-Ⅱ算法求解出最佳的进给速度和喷涂机的旋转速度。结果根据NSGA-Ⅱ算法进行优化得出被喷涂工件的进给速度为428.849mm/s,喷涂机的旋转速度为6.22 rad/s,工件的喷涂时间为6.995 s。结论被喷涂表面的漆膜厚度模型能够准确地反映被喷涂工件表面的实际喷涂情况,能够对自动旋转式喷涂机的喷涂轨迹进行合理优化,为实现包装领域内的自动化涂装作业奠定了基础。     

民用飞机结构强度设计中的全机精细有限元 分析技术及其应用

借助大型计算机云计算资源,最大程度地保留结构细节特征进行全机精细有限元建模,并应用于大型民用飞机全机静力试验数值模拟仿真计算。全机精细有限元模型仿真数据与试验数据的对比结果表明：与传统的内力求解等效刚度有限元模型相比,精细模型在结构应力、稳定性和连接强度的计算精度方面具有独特优势。对全机精细有限元模型的建模特点、精度优势和技术难点进行剖析,探讨其在民用飞机结构强度设计中的应用前景。