基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

基于改进D?Lite遗传算法路径规划研究

针对遗传算法在移动机器人路径规划中易产生早熟现象和收敛速度慢的问题,提出了改进的D~* Lite遗传算法。该算法将D~* Lite算法和遗传算法相结合,通过引入碰撞系数和可视检测技术以提高路径安全性,寻找最短路径。在遗传算法设计中加入动态调整交叉与变异概率,以解决算法在路径规划中因陷入局部最优值而不能到达目标点的问题。最后,通过实验仿真可知:与蚁群算法和免疫遗传算法相比,改进的D~* Lite遗传算法执行效率高,可以快速规划出全局最优路径。     

高铁隧道衬砌裂缝病害与整治技术分析

在当今的经济社会之中,高铁的建设数量与建设规模正在不断增加,而高铁建设与应用过程中的一些问题也开始逐渐显露出来,其中的一个典型问题就是高铁隧道衬砌裂缝问题。基于这一情况,本文对其裂缝病害的产生原因及其整治技术进行分析。     

浅析形成性评价在高中地理高效课堂教学的应用

新课程标准明确指出,教学是教师和学生互动的学习活动。而教学评价是对学生学习效果信息的及时反馈[1]。传统上,整体性的教学评价往往不能全面反馈学生学习信息,而形成性评价就可以较好根据学生的心理特点、个体差异等等问题全面对学习效果进行评价,及时改善教学模式,从而提高课堂教学效率。     

试论淄博雨点釉的传承与创新——兼论南北釉种之差异

油滴之名釉,成熟于北宋;而油滴建盏,曾供御北宋皇室,惠及文人士大夫;且风靡东瀛,其高贵血统,不输官窑。而淄博窑雨点釉,萌芽于唐末,北宋金身铸就,鼎盛于金代,元末因战乱而销声匿迹,民国复烧成功,传至今日,更趋辉煌。