坦克炮控系统非线性建模与运动性能分析(Ⅰ)

炮控系统是坦克火力控制主线的末端,其性能直接影响到坦克火力的发挥。由于其内部存在齿圈间隙、弹性形变、摩擦力矩、参数摄动和外界扰动等不确定非线性因素,造成炮控系统出现稳态"牵移",驱动死区、延时与振荡、低速"爬行"和高速调炮"超回"等一系列问题,成为制约系统性能进一步提升的主要因素。通过分析炮控系统的结构和各种非线性因素及其规律特点,建立了炮控系统非线性数学模型;在此基础上,开展炮控系统运动性能的理论分析和试验研究,探讨了各种非线性因素对系统性能的影响,为炮控系统分析、设计与非线性补偿控制、进一步提高系统战技指标和充分发挥坦克火力性能提供理论依据和试验基础。     

坦克炮控系统非线性状态估计与参数辨识研究

针对系统状态估计与参数辨识问题的互逆性,建立不依赖于系统模型的扩张状态观测器(ESO),用以实时获取系统的状态变量,在此基础上设计基于协方差阵修正最小二乘法(CVMLS)的辨识器,实现了坦克炮控系统状态变量与参数的联合估计。分析了ESO和CVMLS的估计误差,采用条件限制动态补偿方法,进一步提高了系统的辨识精度。通过仿真分析验证了算法的性能,为进一步开展炮控系统相关理论研究与工程实践奠定基础。     

无人机系统发展与作战使用研究

介绍了无人机系统的发展历程,分析了无人机系统的组成和特点,重点阐述了无人作战飞机的特点、运用方式、作战程序和近几次局部战争美军在无人作战飞机方面的作战使用情况,并对未来无人作战飞机的发展趋势进行了展望。     

双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制

针对双侧电传动履带车辆转向控制存在目标跟踪慢和抗干扰性能差等问题,通过车辆动力学分析和驾驶员操控信号解析,在直接转矩控制的基础上设计了一种模糊前馈-反馈转向控制算法。该算法将方向盘转角及变化率作为模糊控制输入,对两侧电机目标转矩进行前馈补偿;采用转向半径的偏差及变化率作为模糊控制输入,对目标转矩差进行反馈修正。通过实时仿真系统dSPACE平台构建车辆的硬件在环实时仿真平台,对控制策略的实时性和可行性进行了验证。结果表明,模糊前馈-反馈控制在车辆不同速度和不同转向半径工况下均能有效缩短转向动态响应时间,同时转向轨迹的抗扰性能得到了提高,实现了车辆快速稳定转向。     

双侧独立电驱动履带车辆反馈线性化解耦与预测行驶控制

针对双侧独立电驱动履带车辆行驶动力学耦合和跟踪优化的控制问题,提出一种解耦和预测控制方法。在车辆仿射非线性模型基础上,通过反馈线性化消除系统动力学耦合因素,实现纵向车速和横摆角速度的解耦控制;对解耦后的速度和横摆角速度子系统分别设计自适应广义预测控制算法,采用递推最小二乘法辨识受控自回归积分滑动平均模型的参数以修正控制律,并结合电机输出能力对系统控制量和输出量进行约束,实现目标速度和横摆角速度的跟踪优化;依托某型电驱动履带样车开展实车试验。结果表明,所设计的算法能够快速准确跟踪目标速度和横摆角速度,控制量输出平滑,抗扰性能强,可实现车辆多种工况下的稳定行驶。     

HPLC-MS测定白酒中氨基甲酸酯类农药残留

建立了一种同时对白酒中10种氨基甲酸酯类农药残留的HPLC-MS测定方法。色谱条件:色谱柱Phenomenex-LunaCN100A(250mm×4.6mm×5μm),流动相乙腈-水(在40min内乙腈由20%变为80%),流速1.00mL/min,检测波长195nm,柱温25℃,进样量20μL。质谱条件:电喷雾离子源(ESI+源),扫描范围(m/z)为50～350,干燥气温度350℃,干燥气流速8.0mL/min,雾化气压力275.86kPa。样品制备:白酒样品用固相萃取处理后,氮吹浓缩,乙腈定容至2mL。结果表明,10种氨基甲酸酯类农药残留在0.05～3μg范围积线性关系良好,相关系数R2>0.99。平均回收率在72.6%和97.6%,RSD在2.6%～5.9%之间。结论:方法灵敏度高、操作简便、结果准确,可用于酒样中痕量农药残留的含量测定。     

氨气敏电极测氨基酸口服液中的总氮含量

采用ＰＳＸ－５数字型离子酸度计，５０１型氨气敏电极，在ｐｈ〉１２的条件下直接测定平衡电位值。由于电极电位的重现性较差，影响了分析的准确度，本实验采用了两点标准与样品同步进行测试的方案，与回归曲线相配合，可快速、简便、精确地测定氨基酸口服液中总氮含量，此法的准确度和精密度都较为理想。     

SACROC CO_2工程—腐蚀问题及解决办法

在地层压力保持了十八年之后,为了开采更多的石油,于1972年开始的SACROC矿区CO_2工程,已成为一项提高采收率的措施。由于采出水的腐蚀性,使压力保持在正常工作中所遇到的腐蚀问题;并因注入CO_2,油井见水及产液量增加等在数量与严重程度上均有所增加。缓蚀及环境控制对于控制某些设施的腐蚀是令人满意的,但要从根本上解决腐蚀问题,则必须使用耐蚀合金、保护性涂层和非金属材料。     

流动注射光度法快速测定制革鞣液中的Al2O3含量

研究了一种简单快速的流动注射分光光度法测定制革鞣液中的Al2O3含量.该方法是基于在溴化十六烷基吡啶(CPB)存在下,铝(Ⅲ)与水杨基荧光酮(SAF)显色形成紫红色缔合物,Al(Ⅲ)含量在0.2～18 μg/mL范围内呈线性,检出限为0.002 3μg/mL(3σ),RSD=1.1%(n=9).方法用于制革鞣液中Al2O3含量的检测,结果令人满意.     

中段废水处理工程实例超效浅层气浮+综合生化处理工艺

某纸某纸业公司以美废、国废及商品木浆等为主要原料,年产15万吨牛卡纸、瓦楞原纸,根据生产过程中所排放废水的性质及特点,采用超效浅层气浮+综合生化处理工艺,处理后水质达到国家造纸废水排放标准。1新处理方案1.1机工艺选择生产过程中产生的废水主要为中段废水,进水污染物的最大浓度为:CODCr1850mg/L,B O D5530m g/L,S S1950m g/L,日排废水量为12000m3。设计处理能力为15000m3/d,CODCr2000mg/L,BOD5550mg/L,SS2000mg/L。处理工艺流程见图1。1.2机工艺特点综合生化池前段为缺氧水解池,对气浮出水进行生物降解,起生物选择和提高污…