排序方式: 共有120条查询结果,搜索用时 156 毫秒
11.
冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能.以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析. 相似文献
12.
加工过程物理仿真技术研究 总被引:3,自引:1,他引:3
加工过程仿真是虚拟制造的底层关键技术,同时也是数字化制造系统的重要组成部分,而物理仿真是其中的研究重点和难点。建模难,通用性和实用性差是目前物理仿真中存在的主要问题。文章总结了物理仿真的研究内容和方法,分析了研究中存在的问题及加工过程建模的常用方法。 相似文献
13.
14.
15.
16.
17.
输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析 总被引:2,自引:1,他引:1
根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩,在下坡时行走电动机提供制动力矩,以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态,驱动机器人所需的驱动力矩以及它们与机构参数之间的关系,并应用优化方法给出各个状态电动机驱动力矩最小时,机器人机构参数对应的最优解,为巡检机器人的设计和控制系统方案的确定提供了理论依据。 相似文献
18.
强化学习算法中启发式回报函数的设计及其收敛性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
(中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室沈阳110016) 相似文献
19.
一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制 总被引:7,自引:0,他引:7
以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型。然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真。结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果。 相似文献
20.
一种新型四自由度并联机器人运动学正问题的求解 总被引:2,自引:0,他引:2
对一种新型四自由度并联机器人运动学正问题进行了研究,利用3个变量构造 出求解正问题的3个约束方程,然后运用符号计算和析配消元法推导出了只含有一 个变元的32次多项式方程,并且应用计算机软件系统Mathematica进行了求正问 题实解的数值验证。 相似文献