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六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。 相似文献
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国土空间规划进入生态文明新时代,要求推进高质量发展、高品质生活和高水平治理。回顾上海空间规划体系"两规融合、多规合一"实践的发展历程,简要介绍《上海市城市总体规划(2017—2035年)》(以下简称"‘上海2035’")在资源环境紧约束下,探索高密度超大城市可持续发展的新模式。在国土空间规划体系改革的新要求下,从生态文明视角,全面、系统地探讨和总结上海市国土空间规划的实践内容和特点:一是优化"空间合一、时间合拍"的规划体系;二是注重各层次规划编制技术规范和标准体系;三是加强刚性管控和弹性适应内容的逐级传导;四是健全动态维护和实施监督的全过程运营机制,以期为全国其他城市开展国土空间规划编制工作提供参考。 相似文献
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PHC管桩静压法施工与质量控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要介绍预应力高强砼管桩的施工工艺与方法,质量控制要求,保证预应力管桩施工质量,以满足规范与设计要求。 相似文献
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