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为实现复杂曲面的随形熔覆,针对PDC钻头牙翼部位表面形貌进行了机器人熔覆路径的工艺规划,同时对插补点的位置规划算法进行了研究。通过一组平行截面与曲面相交得到交线,采用非均匀有理B样条(NURBS)描述交线。然后提取交线的特征参数,以离焦量的最大值作为误差阈值进行插补点规划,为实现激光束轴线与插补点所在的曲面法矢尽可能重合,对插补点进行姿态规划,从而得到完整的熔覆路径。最后采用Robotstudio仿真软件建立激光熔覆工作站,并对熔覆路径进行仿真,结果表明熔覆仿真过程中,未出现奇异点,机器人各关节、熔覆头与待熔覆工件之间未发生碰撞,并且能够按照事先规划好的路径进行熔覆,试验表明达到了较好的熔覆效果。 相似文献
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现场可编程门阵列(FPGA)内部资源众多,其中互连资源出现故障的概率远远高于片内其他资源,而在以往许多互连测试研究中,所生成的测试配置存在无法覆盖反馈桥接故障的难题,所以较难有测试配置实现故障列表的100%覆盖。因此通过约束桥接故障只发生在单个查找表(LUT)内的信号线上,并结合单项函数,对反馈桥接故障模型进行优化改进,从根本上解决难题;然后对优化后的反馈桥接故障设置相应的约束条件,再使用布尔可满足性理论(SAT)生成满足约束条件的测试配置。采用优化后的故障模型对ISCAS"89基准电路进行了测试配置生成实验,结果表明生成的测试向量解决了反馈桥接故障的覆盖难题,并且在实现故障列表的100%覆盖下,优化后的故障模型所需要的测试配置数最少。 相似文献
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