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针对一类带有不同匹配不确定性的线性系统,利用变结构控制理论设计鲁棒控制器,应用鲁棒控制谅 变结构控制的切换函数,以保证滑动模态在不同匹配不确定性存在时是稳定的,利用所得切换函数设计的变结构控制律能够使系统状态在不同确定性存在的条件下在有限时间内到达切换面,保证了滑动模态的存在,给出的仿真算例说明了方法的有效性。 相似文献
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针对多传感器系统的观测噪声为非高斯噪声的问题,通过Student’s t滤波框架和四元数特性相结合,以无迹变换计算Student’s t加权积分函数,设计基于Student’s t分布的无迹四元数滤波算法,作为局部滤波算法. 利用拉格朗日乘子法计算最优融合权重系数,通过线性加权融合的方式,对各局部滤波结果进行融合. 采用基于四元数的目标姿态运动模型进行仿真,利用3个星敏感器同时对同一目标进行观测,通过与已有的鲁棒无迹Student’s t滤波(RSTUF)算法对比,验证所提算法的有效性. 仿真结果表明:所提算法在对目标姿态的估计精度、滤波收敛速度及收敛后的数值稳定性方面均高于RSTUF算法;通过多个观测信息互补,提高了估计精度及容错性. 相似文献
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The problem of finite-time stabilization for uncertain nonlinear systems is investigated.It is proved that a class of high-order nonlinear systems in the lower-triangular form is globally stabilized via non-Lipschitz continuous state feedback.By using the finite-time Lyapunov stability theorem and the method of non-smooth feedback design,a recursive design procedure is provided,which guarantees the finite-time stability of the closed-loop system.The simulation results show the effectiveness of the theoretical results. 相似文献
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基于T-S模型的模糊系统的二次镇定 总被引:1,自引:1,他引:0
针对一类由T-S模糊模型描述的非线性系统,利用这类系统模型表示上的特点,
研究了二次镇定问题,提出了模糊系统二次镇定律存在的充分条件,给出并讨论了控制律的
求解步骤. 相似文献
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Fal函数滤波器的分析及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
Fal函数是一种特殊的非线性结构,是自抗扰控制器中扩张状态观测器(ESO)的核心部分.提出了Fal函数滤波器,对于噪声有较好的滤波效果,并分析了Fal函数滤波器的滤波特性.提出了一种基于Fal函数滤波器的新型ESO,用于处理量测环节带有噪声干扰的情况.与扩展一阶状态到ESO的方法以及扩展滤波器方程到ESO的方法相比,该新型ESO无须扩展ESO的阶数,避免了因阶数增加带来的观测误差增大以及参数整定问题.数值仿真表明,该新型ESO对于带有量测噪声的系统具有较好的状态跟踪效果. 相似文献
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