基于粒子群算法的移动机器人全局最优路径规划*

以栅格法和粒子群算法为基础,提出了一种新的机器人实时全局最优路径规划方法.该方法包括采用栅格法对环境进行建模和直接运用粒子群算法在环境模型中搜索全局最优路径.在计算机上进行了仿真,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性.     

化学镀镍内应力的研究

用于非金属电镀、电铸、化学镀、化学铸的现行许多化学镀镍工艺,总是在零件尖端部位发生崩裂,在镜面光洁的地方易起泡,这种难题至今未得到很好解决,这大大限制了化学镀镍的应用.针对这种情况,采用正交实验方法开发出一个低温、低内应力化学镀镍工艺,初步探讨了沉积层内应力与各工艺参数之间的关系,以及作为添加剂的糖精在化学沉积层中的作用机理,并对内应力和结合力的关系作了简介.实践证明了该工艺在短时间内能于多种复杂形状或镜面光亮的非金属表面上获得完整的化学镍沉积层.     

人血清白蛋白对模拟宫腔液中铜的光电响应特性的影响

用动电位伏安法，动电位光电流测量，表面膜的阴极还原和XRD分析等手段研究了铜在含或不含人血清白蛋白的模拟宫腔液（pH=7)中的电化学和光电化学行为，在不含白蛋白的模拟宫腔液中，铜电极表面生成的Cu2O呈n型光响应；一定量白蛋白存在时使Cu2O的光响应从n型转为p型，Cu2O在模拟宫腔液中呈n型光响应可归因于氯离子对Cu2O的掺杂，白蛋白排斥氯离子对Cu2O的掺杂，使其光响应从n型转为p型。     

固溶处理对铝热-离心法制备的不锈钢衬层显微结构的影响

研究了铝热 -离心法制备的复合钢管中不锈钢内衬层的显微结构以及固溶处理对不锈钢层的显微结构及力学性能的影响。结果表明 ,不锈钢内衬层主要由奥氏体枝晶组成 ,枝晶间分布着一薄层铁素体。铁素体区内有AlNi金属间化合物析出。奥氏体和铁素体的相界面上有σ相析出。 1 0 0 0℃固溶处理可消除缓慢冷却过程中在不锈钢中形成的σ相和AlNi析出相 ,显著提高不锈钢的塑性 ,不锈钢内衬层的伸长率由处理前的 8%提高到处理后的 2 1 %。     

活性炭吸附法分离铼钼的研究

介绍了活性炭吸附法分离铼和钼 ,实验表明调整吸附液的pH值能使铼钼有效分离 ,当pH >8.2时 ,分离系数SRe Mo　　 >3 0 42 ,铼的吸附符合Freundlich等温式。     

制氢装置弯头爆裂原因及措施

分析了制氢装置中变气蒸汽发生器出口弯头在不到 半年时间内出现两次冲刷减薄爆裂的原因，并提出采取更换材质、扩大管径、控制工艺指标及优化原料等预防措施.     

脉冲进气旋转喷吹技术的水力模拟

在铝合金熔体净化旋转喷吹技术的基础上 ,采用水力模拟实验研究了脉冲进气方式对气泡大小的影响。实验结果表明 :脉冲进气方式有利于产生射流 ,使气泡变小 ,并增加了气泡与熔体接触的比表面积 ,从而改善了除氢的动力学条件 ,有利于提高除氢效果。     

Continuous cleaning of A356 alloy melt using high frequency electromagnetic field

A set of device for electromagnetic separation (EMS) was designed and applied to process the continuous flowing melt. Tensile test was employed to compare effect of electromagnetic separation with that of the traditional processes. Compared with filtration by ceramic foam filter and process without filtration, multiple process combined with filtration and electromagnetic separation can effectively remove most of inclusions with diameter finer than 10μm in A356 alloy casting, hence improve its tensile properties. After being processed by electromagnetic filtration,the tensile strength of A356 scrap is enhanced by 8.27%, approaching the level of fresh A356 alloy.     

CO2焊短路过程动特性与外特性的关系

CO2短路过渡焊在制造业上的应用非常广泛，对系统动特性有较高要求。该文结合电路理论和焊接短路过程的特点对过程动特性及其与外特性进行了细致的分析，突破了以往在外特性控制和动特性控制之间的关系上互不清楚、互不相关、相互分离的传统观念，认识到在CO2焊短路过渡过程中，动特性和外特性密切相关，既不能用外特性来解释动态过程；也不能认为动特性与外特性无关，动特性会受到外特性的制约，它们之间的关系可以用明确的数学语言进行分析，提出了动特性的最大响应能力及可控性的思想，分析结果有很大的理论意义。     

SMB色谱分离过程计算机仿真

针对模拟移动床(SMB)综合速率模型，采用有限元法和正交配点法分别对柱向和颗粒径向模型进行离散化，利用MatLab ODE求解器对SMB过程进行数值求解。通过仿真，验证了该方法的可行性。