水轮机的鲁棒调速器2自由度控制设计

水轮机调速系统，其控制对象具有不稳定零点，且结构复杂，难以建立精确模型，同时参数摄动和负荷扰动也很大，本文将２自由度控制和低敏感度法应用于水轮机调速器设计，设计出了能够克服模型化误差和参数及负荷度化的鲁棒调速器，仿真实验表明，这种调速器的鲁棒稳定性大大优于常规的ＰＩＤ控制器。     

光纤定位器件微小孔抛光技术

提出了利用金刚石涂层的金属线对光纤定位器件上微小孔抛光的新方法．为验证该方法，设计并制造了一个微型样机．该机器采用了振动系统以提高加工效率．为优化加工参数进行了系统的工艺研究．实验结果表明，采用这种抛光方法加工的微小内孔表面粗糙度可达到0．065μm．     

基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建

同时定位与地图构建（SLAM）是机器人在未知环境实现自主导航的关键技术，针对目前常用的RGB-D SLAM系统实时性差和精确度低的问题，提出一种新的RGB-D SLAM系统，以进一步提升实时性和精确度。首先，采用ORB算法检测图像特征点，并对提取的特征点采用基于四叉树的均匀化策略进行处理，并结合词袋模型（BoW）进行特征匹配。然后，在系统相机姿态初始值估计阶段，结合PnP和非线性优化方法为后端优化提供一个更接近最优值的初始值；在后端优化中，使用光束法平差（BA）对相机姿态初始值进行迭代优化，从而得到相机姿态的最优值。最后，根据相机姿态和每帧点云地图的对应关系，将所有的点云数据注册到同一个坐标系中，得到场景的稠密点云地图，并对点云地图利用八叉树进行递归式的压缩以得到一种用于机器人导航的三维地图。在TUM RGB-D数据集上，将构建的RGB-D SLAM同RGB-D SLAMv2、ORB-SLAM2系统进行了对比，实验结果表明所构建的RGB-D SLAM系统在实时性和精确度上的综合表现更优。     

井眼轨迹曲线的计算机描绘

阐述一种井眼轨迹的描绘方法即柱面图描绘法。这种方法可使测井人员更加直观、有效地根据测井资源（井斜角、方位角及测量井深）描绘井眼轨迹曲线。井眼坐标的计算方法采用平均角法,该方法计算简单、准确度高。柱面图描绘方法应用于测斜仪数据处理软件,可在计算机屏幕上获得井眼轨迹的水平投影图和垂直剖面图,为钻井工程技术人员合理地设计井下钻具结构,为定向井的设计和施工提供依据。实验结果表明,井眼轨迹柱面图描绘方法简单     

迭代函数系IFS吸引子的参数控制与树木的模拟

文章讨论了迭代函数系ＩＦＳ吸引子的参数控制,讨论了ＩＦＳ参数控制实现模拟树木的方法。     

用Java开发CORBA式应用程序

采用Java与CORBA组合方式编写客户机 /服务器应用程序 ,使其应用程序功能更强、更加灵活。这样既可允许开发者利用已有的代码保护投资 ,另一方面又可充分发挥Java编程语言的优势 ,利用JDBC获得相关信息 ,该方法将用CORBA生成一个真正的三层应用程序。     

一种改进的自适应滑模控制及其在航天器姿态控制中的应用

针对刚体航天器的鲁棒姿态控制问题,提出一种改进的自适应滑模控制(ASMC)算法.该算法除了不需要事先知道扰动及系统参数不确定性的上界外,还有效地解决了现有ASMC设计中对切换增益的过度适应问题.该算法具有以下优点:1)自适应的切换增益更接近扰动及参数不确定性的上界,能够产生低抖振的控制信号;2)控制力矩更为平滑,适于工程应用.仿真结果验证了所提出算法的有效性.     

Newton法对应单参有理函数族的广义M-J集

讨论了Newton法对应单参数有理函数族的广义Mandelbrot集和Julia集,给出了它们的构造算法,证明了其广义Mandelbrot集的有界性,并给出了其周期点个数的计算公式.利用数学实验的方法研究了广义Mandelbrot集周期芽苞分布规律,并通过对比分析得到了它们与z~n+c的Mandelbrot集和Julia集之间的族相似性类似的新的族相似关系.文中算法为Mandelbrot集和Julia集的发展提供了新的思路.     

Rails与J2EE框架结构的分析与研究

Rails是一个全新的Web应用程序框架,构建在Ruby语言之上,它的目标是为应用程序提供快速开发的途径;而J2EE框架用于创建服务器应用程序和服务的企业平台。由此,从开发角度上对Rails框架和J2EE框架进行比较和分析。     

基于安全操作系统防火墙的设计与实现

一、引言 　　随着计算机网络,尤其是Internet技术及应用的迅速发展,网络信息安全变得尤为重要,防火墙正是顺应这一趋势而发展起来的一种行之有效的网络安全技术.……