新型行星分度凸轮机构的原理及廓线

阐述了一种新型机构——行星分度凸轮机构Ⅳ型结构的传动原理,根据共轭齿廓形成原理推导了凸轮理论廓线和实际廓线方程,分析了凸轮理论廓线连续和对称的条件,得出如下结论:Ⅳ型结构不需要输出机构,从而减少了输出环节,结构比较简单,可提高分度精度,并可以实现整周式分度;可采用不对称双环式结构来克服死点位置,其相位角φ为(π-2π/n);凸轮理论廓线连续的条件为在一个间歇运动周期中,机构的平均传动比为-n。     

具有变长度曲柄的连杆机构弹性轨迹的测定

利用光学仪器CCD（电荷耦合器）和图像采集卡进行机构弹性轨迹的测量。实验研究为机构学轨迹测量和精度控制研究提出了新方法。     

平面五杆机构类型判别方法的研究

提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件，提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关，而且还与机架和原动件的选取有关。平面五杆机构若满足：Lmax Lmin1 Lmin2≤a b（其余两杆的长度和），且当一个短杆为输入连架杆，而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时，则该五杆机构必存在双曲柄。     

少齿差环板式减速器研究状况评述

从受力分析、承载能力、平衡减振、传动效率和系列设计等方面,对少齿差环板式减速器的研究现状进行了评述.指出应在系统弹性动态静力分析的基础上计入少齿差传动特有的多齿弹性啮合效应,并辅以少齿差内啮合传动几何参数选择CAD系统和基于强度设计的减速器结构参数优化方法,建立具有高承载能力的少齿差环板式减速器的新产品系列设计理论.最后,对应进一步解决的问题提出了建议.     

啮合力移动速度对轮齿变形影响的有限元分析

运用有限元方法对轮齿的低阶固有频率进行了分析。计算了一定载荷条件下的轮齿在不同的齿对啮合时间下的动态位移响应，并与对应啮合位置的轮齿静态变形进行了比较。结果表明，轮齿具有较高的固有频率，在一般转速下，啮合力沿齿廓移动速度的大小对轮齿变形的影响很小，可以忽略不计。因此，静态条件下轮齿刚度的研究成果可应用于齿轮传动的动态变形计算中。     

定量诊断齿轮箱故障方法的探讨

本文探讨了如何通过对齿轮箱噪声、振动谱的分析来定量诊断齿轮箱故障。在对齿轮箱故障定性判断的基础上,作者提出了通过频谱的谐波分析和倒频谱分析方法可以判断齿轮的故障程度。文中给出了诊断方法的思路与计算公式,并由试验分析得出了诊断齿轮不同程度故障的阈值。     

柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究

研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆，建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式。根据最优控制理论，设计了基于Kalman滤波估计的LQG状态反馈控制器。以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，其结果证明了这种主动控制方法的有效性。     

混合驱动机械系统在考虑速度波动情况下的重新规划

混合驱动机械系统是一种机电混合系统,同时具有高承载能力、高效率和适度柔性的优点。为降低机电系统的制造成本和控制难度,采用不可控的三相交流电机作为混合驱动机械系统的主电机,考虑交流电动机的速度波动,采用合理的方法预测两台电机的理想角位移和角速度,以之作为控制目标进行离线动力学仿真,使主副曲柄在每个周期保持固定的相位关系。以一种二自由度七杆混合驱动机械系统为例做了动力学分析。分析结果表明,在采用不可控交流电机提供系统主要的扭矩和运动时,运用预报校正方法,将求解机电系统动力学方程与预测控制的期望值相结合,可以保证主曲柄和副曲柄之间由运动学规划得到的理想相位关系,从而实现了简化系统控制,降低制造成本的目标。     

环板式行星分度凸轮机构针齿受力分析

为了了解环板式行星分度凸轮机构的受力情况,以便对机构的针齿进行强度校核,从而进行强度设计,故对凸轮与针齿之间的受力情况进行了分析.用向量对凸轮与针齿的啮合状态、受力状态及受力针齿进行了数学表示,建立了变形协调条件,根据力矩平衡条件求出了凸轮与针齿之间的作用力的大小和方向.研究结果表明,该机构存在凸轮与某些针齿脱离接触的时刻,接触的针齿未必参与受力,针齿是否参与受力要根据该时刻该接触点的压力角大小而定,针轮所受总啮合力的变化规律与从动件的运动规律一致.     

行星分度凸轮机构瞬心线的研究

根据少齿差行星齿轮传动中的三环传动原理,提出了一种新型机构———行星分度凸轮机构Ⅳ型结构。推导了行星分度凸轮机构凸轮和针轮的瞬心线方程以及凸轮理论廓线的法线方程,得出如下结论:凸轮与针轮的瞬心线是封闭的、连续的,但由于机构输出是间歇运动,故其瞬心线封闭在无穷远处,在机构的停歇期,两轮瞬心P沿直线ObOg在无穷远处;在凸轮与针轮啮合的瞬时,各针齿与凸轮啮合点处,凸轮理论廓线的法线交汇于该瞬时凸轮与针轮的速度瞬心,符合齿形啮合基本定理。