考虑测量空间的机器人绝对定位精度标定

相较于机床,工业机器人绝对定位精度较低,难以满足磨削等高精度加工工艺的需求,较大地限制了其应用拓展。针对该问题,本文重点考虑空间测量位置的优化与选择,提出了一种基于距离精度的机器人绝对定位精度标定方法。首先在空间测量位置对于测量精度影响分析的基础上,采用了雅克比矩阵条件数来定量描述机器人运动性能。结合机器人关节运动特征,分别给出了关节空间与末端笛卡尔运动空间内的机器人优化测量位置范围。然后采用MD-H运动学方法构建了机器人绝对定位精度误差模型,引入距离精度方法,通过距离误差计算避免了坐标系转换误差。最后基于KUKA机器人实验平台开展了标定实验,结果表明机器人平均绝对定位误差从标定前的1.191 mm降低到了0.096 mm,有效验证了方法的有效性。     

水平定向钻进铺管孔／管直径比设计取值方法

孔／管直径比是水平定向钻进铺管工程的重要基础设计参数，其取值大小直接关系到工程的成败、效率、安全和铺设后的管道运行安全。采用力学分析方法建立的回拖阻力数值模型及开发的专用软件，可以方便快捷地对孔管直径比取值进行精确的量化评价，并能够较好地解决工程设计中的一些复杂的数值计算问题，具有良好的推广应用前景。     

胶东焦家成矿带超千米深部金矿勘查突破及意义——以纱岭矿区为例

纱岭矿区超千米深部找矿突破是科学预测与勇于探索有机结合的结果。结合地球物理探测、阶梯式成矿模式、趋势外推及矿体空间分布规律等,在纱岭矿区预测并圈定了3处深部找矿靶区,按照"整体部署、分段实施"及"边施工、边研究、边调整"的原则分3个阶段完成了靶区验证和勘查工作。所取得的深部找矿突破有:在纱岭矿区共探获工业矿体77个,新增金金属量389 t;Ⅰ-2号主矿体单矿体资源量超过300 t,赋矿标高为-940~-2 030 m,矿体最大走向长1 680 m,最大倾斜长2 180 m,最大控制垂深为1 039 m,厚度为1.16~125.64 m。纱岭金矿床赋存于焦家断裂下盘,主矿体与其浅部相邻矿区矿体连续延深的垂向距离2 km,远远超过了浅成低温热液金矿的形成深度,表明胶东型金矿与浅成低温热液型矿床的形成环境明显不同,预测其深部找矿潜力巨大。进一步分析表明,纱岭矿区南侧的前陈—上杨家预测区和深部的招贤预测区仍有较大的找矿潜力。     

基于电子舌技术的红茶滋味品质评价

目的研究电子舌技术在红茶滋味品质评价上的应用,探索电子舌评价结果同人工感官滋味审评结果间的关系。方法采用电子舌传感器响应值及滋味分值结合主成分分析、聚类分析等方法进行红茶滋味的评价,并同人工感官滋味结果进行比较;绘制滋味雷达图、酸鲜味等级评价图、滋味分属性间及感官滋味的相关性表。结果利用电子舌测定的数据结合主成分分析和聚类分析对茶样进行的分类结果同感官滋味分类结果一致;不同类别间的茶样滋味特点不同,滋味口感好的茶样鲜味强度值高而苦涩味值低;分属性滋味间的相关性显著。结论电子舌技术在红茶滋味的评价上有较好的应用,可以定性的区分不同滋味等级的茶样,且能定量的给出不同茶样间的酸、甜、苦、咸、鲜滋味的相对强度分值。     

复杂曲面环形刀五轴加工的自适应刀轴矢量优化方法

针对复杂曲面的环形刀五轴加工,建立了二阶泰勒逼近下的加工带宽模型与刀轴倾角之间的函数关系。通过分析函数变化规律,基于刀具切削刃与被加工曲面的形状匹配原则自动计算满足局部可铣性充分条件的后跟角,并以最大化加工带宽为目的优化侧偏角。算例表明,该算法能有效地缩短加工路径,提高加工效率。     

基于准PR控制的隔离型准Z源单相光伏并网逆变器研究

针对传统PI控制在隔离型准Z源逆变器中存在稳态误差,抗电网干扰能力差以及不能及时快速跟踪输入变化的问题,提出准PR控制的方法,可提高输出电压和电流的质量,并达到及时跟踪输入变化的目的。其中,准PR控制器在基波频率处的增益趋近于无穷大,可实现对某一固定频率正弦指令的信号的无静差跟踪控制。详细介绍准PR控制器的设计,并在Saber环境中搭建系统仿真模型,对所设计的控制器进行验证。结果表明,基于准PR控制的隔离型准Z源单相光伏并网逆变器不但能有效实现并网逆变器的控制,而且可使系统保持稳定。     

基于MSC.PATRAN的无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头瞬态动力学分析

系统研究了无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头无阀液压冲击系统,建立了动力头冲击系统动力学模型,采用St.VENANT杆波动理论进行了动力头冲击过程的波动力学分析和瞬态动力学分析,基于MSC.PATRAN完成了花键轴的瞬态动力学有限元分析,得到了花键轴在承受最大冲击载荷时的应变状况,验证了花键轴在瞬态冲击载荷作用下的机械性能。     

基于MSC．PATRAN的无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头瞬态动力学分析

系统研究了无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头无阀液压冲击系统,建立了动力头冲击系统动力学模型,采用St．VENANT杆波动理论进行了动力头冲击过程的波动力学分析和瞬态动力学分析,基于MSC．PATRAN完成了花键轴的瞬态动力学有限元分析,得到了花键轴在承受最大冲击载荷时的应变状况,验证了花键轴在瞬态冲击载荷作用下的机械性能。     

航空发动机数字化协同平台关键技术研究

针对中国航空发动机行业对多厂所联合协同研制的需求,提出航空发动机协同工作平台的建设目标,建立了异地多厂所发动机联合研制协同平台体系架构.在深入分析了协同平台所支持的协同设计、协同制造和协同设计制造3种协同模式及其工作范围之后,重点研究了构建数字化协同平台的3项关键技术--并行工作组织与实施、协同工作平台建设和型号工程数据中心,有效解决了实施航空发动机数字化协同平台过程中的技术难题.     

电机理论中的两类空间矢量及其特点研究

对电机理论中的空间矢量从物理、数学等角度进行了探讨,将电机空间矢量总结为两类（Ⅰ类矢和Ⅱ类矢）,并给出一般定义。进一步探讨了电机空间矢量的特点,指出它具有数学中的二维矢量和复数的全部运算性质。